Graph Plan

一、结构

action-level i:在某个时间i可能执行的操作
state-level i:字面量在某个时间i为真
edges:先决条件和效果

• 规划图是逐层构建的
• s₀中的每一个字面量都被放入状态级别0，同时对不在s₀中的每一个字面量进行否定
• 对于第i个操作级别包含所有操作的前提条件是状态级别i-1的子集
• 对于每个可能的字面量 I（构造了一个平凡算子），它是每个操作级别中唯一的条件和效果
• 第i级的状态级别都是第i级操作级别操作者的效果的联合
• 对于每个级别，维护冲突(互斥条件)
• 迭代继续，直到规划图稳定，即i+1中的操作级别和状态级别与第i次迭代相同

二、Mutex Condition

同一个操作级别上的两个操作是互斥的：

• 不一致效应:一种效应抵消另一种效应
  

• 干涉:一方删除另一方的先决条件
  

• 竞争需求:它们有相互排斥的先决条件
  

处于相同状态的两个字面量是互斥的：

• 不一致的支持:一个是对另一个的否定，或者实现它们的所有方法都是成对互斥的

竞争需求和不一致的支持属于互斥锁的递归传播。

三、示例

Initial Conditions: (and 
(garbage)
(cleanHands) 
(quiet)
)
Goal: (and 
(dinner) 
(present)
(not (garbage)
)
Actions:
Cook   :precondition (cleanHands)
               :effect   (dinner)
Wrap   :precondition (quiet)
               :effect   (present)
Carry   :precondition
               :effect (and 
               (not (garbage))
               (not (cleanHands)
               )
Dolly   :precondition
               :effect (and
               (not (garbage))
               (not (quiet))
               )