实现纯定位
（1）因为正常的cartographer的建图的map是由cartographer发布的；如下
rostopic info /map
Type: nav_msgs/OccupancyGrid
Publishers:
* /cartographer_occupancy_grid_node
因此需要把map的发布替换成
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server"
args="/home/lx/carto_ws/map/2d-1.yaml" />
把原来的去掉
<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
这是在运行cartographer建图的launch文件中修改
（2）开启纯定位
在lua文件的配置参数中修改
TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {
max_submaps_to_keep = 3, //最大保存子图数，存定位模式通过子图进行定位，但只需要当前和上一个子图即可，我这里设置的是2
}
POSE_GRAPH.o