本周小问题记录

本周小问题记录

1.本周在实验室完成课题的最后一部分实验 记录不便发布
2. 学习记录包含两个部分
1 ROS 节点发布
2 BTC 白皮书阅读和区块链技术学习

3. ROS 节点发布消息

/**

• 消息类型geometry_msgs::Twist */ #include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv){ // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, “velocity_publisher”); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10 ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0.5; vel_msg.angular.z = 0.2; // 发布消息 turtle_vel_pub.publish(vel_msg); ROS_INFO(“Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]”, vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z); // 按照循环频率延时 loop_rate.sleep(); } return 0;

4.BTC白皮书传送门
https://bitcoin.org/bitcoin.pdf