局部路径规划+轨迹跟踪过程中,我们利用全局路径生成了一个局部期望路径。Yref表示局部期望路径,Y_ref为全局期望路径(也就是我们的双移线轨迹)。
Yref=(Y_ref(1,round(State_Initial(5,1))+1:round(State_Initial(5,1))+15))';
State_Initial(5,1) ;%代表车辆的纵向位置X,是从carsim里面导进来的
Yref=[Y_ref(1,round(X)+1:round(X)+15)]';%我们将局部期望路径的形式进行设置
下面我们来解释一下这行代码:
由于刚开始Y_ref是一个行向量,我们运用代码中的1代表全局量路径中的第一行也就只有一行。
那么在这第一行里面到底取多少列呢?取多长呢?我迷们来探讨一下!
Yref=[Y_ref(1,round(X)+1:round(X)+15)]';%我们将局部期望路径的形式进行设置
上面这行代码表示我们要取全局路径里面的多少列。也就是代码里面显示的这么多列!那么为什么里面有round(X)+1:round(X)+15呢?是因为我们的预测时域是15对不对!也就是从当前位置开始一直往后取我们设定的预测时域(15)个全局期望路径。
最后我们对我们取的这些列进行整体的转置,这时候我们的局部期望路径Yref就是一列了。
Yref=[Y_ref(1,round(X)+1:round(X)+15)]'
我们做以下实验就可以发现在Matlab中的结果和我们预期讲解的结果一致!