目录
一、硬件介绍
1.1、原理图
1.2、ESP32drive方案
1.2.1、准备清单
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | USB转串口 | 1 |
| 2 | ESP32drive | 1 |
| 3 | 带编码器电机 | 1 |
| 4 | 12V电源 | 1 |
| 5 | 杜邦线 | 若干 |
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1.2.2、硬件连接
1.3、SimpleFOCShield方案
1.3.1、准备清单
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | ESP32-DevKitC | 1 |
| 2 | simpleFOCShield V2.0.3 | 1 |
| 3 | 云台电机 | 1 |
| 4 | USB线 | 1 |
| 5 | 12V电源 | 1 |
| 6 | 杜邦线 | 若干 |
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1.3.2、硬件连接
ESP32最小系统板和驱动板共地
二、代码演示 — I2C接口
2.1、I2C接口说明
2.1.1、ESP32有GPIO交换矩阵（IO_MUX），所以I2C接口可以配置为任意IO口；
2.1.2、在ESP提供的驱动中，I2C接口默认为GPIO21和22，如需修改引脚可参考图中；
2.1.3、ESP32有2个I2C接口，驱动中已经声明了两个I2C的结构体：Wire和Wire1
2.2、速度模式
2.2.1、打开示例
这个示例为角度模式，但是只需修改下控制模式就可以更改为速度模式，
2.2.2、修改程序
示例为只读文件，修改需先另存为，
2.2.3、验证上传
上传完毕后，按复位键重启。
2.2.4、串口发送指令
输入T20，T为指令，20表示20rad/s,
2.2.5、观察电机运行
2.3、位置模式
修改控制模式为角度模式，根据实际情况调整下PID，其它与速度模式一样，这个代码本来就是角度模式的示例；
三、代码演示 — SPI接口
3.1、SPI接口说明
翻遍代码，阅尽人间繁华，终于找到了对SPI接口引脚的定义，
3.2、修改示例
这个示例本来就是SPI接口的，把第1个修改点改回去就行，其它不用动，
其它操作参考上面的I2C接口的修改，如果是直接在上面I2C的基础上修改，注意根据电机类型的差异修改对应的参数，比如：极对数、voltage_sensor_align和PID等。
（完）
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SimpleFOC之ESP32（一）—— 搭建开发环境
SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制