问题：munmap_chunk(): invalid pointer
在编写程序的时候遇到了munmap_chunk(): invalid pointer的问题，如下图所示，记录下如何解决
这段报错很混乱，找不出错误原因，只能大致了解到是指针出了问题，我们希望能够对代码出错位置进行定位，这里使用gdb调试来进行定位；
gdb基本操作：https://blog.csdn.net/mercy_ps/article/details/81542986
另一个用于查看越界读写动态分配内存/读写已释放动态分配内存的工具：Electric fence
链接：https://blog.csdn.net/tjcwt2011/article/details/80272037
安装后对代码重新编译
g++ --std=c++11 -g imm_ukf.cpp ukf.cpp test.cpp -o test -lefence
gdb ./test
看到start之后产生一个main（）的分支；
继续执行代码：
程序出错，执行gdb的bt命令，定位到了 main的38行
36 std::vector<Eigen::MatrixXd> R_in(2);
37 R_in[0] = R;
38 R_in[1] = R;
仔细查看后发现是定义数组赋值时的问题，在最终程序结束消除内存的时候产生了空指针，因此出现了问题