简单回答就是：不是不需要是需要很少
IO所需要的CPU资源非常少。大部分工作是分派给DMA完成的。
先不谈传统的5大IO模型，先说说并发（Concurrence）。一个非常不严谨的解释就是同时做A和B两件事。先做一会儿进程A，然后上下文切换，再做一会儿B。过一会儿在切回来继续做A。因此给我们造成一个假象，我们同时在做A和B两件事。这就是著名的进程模型。
但是，如果计算机内部不止CPU一个部件在工作呢？如果A这件事CPU可以分派给其他部件帮它完成呢？情况是不是就完全不一样了？系统IO正好是这样一个完美的例子。
对于磁盘IO，真实发生的场景可能是这样的：
CPU说：硬盘兄帮我把我要看的小电影拷贝一份到主存，谢谢，亲。
硬盘说：好的！我考完了叫你。
CPU说：么么哒！那我打游戏去啦！
…
CPU打撸啊撸 （100纳秒过去了）
…
硬盘说：小C我考完了。
CPU说：电影我来啦！
所以，正因为这样派发任务，通讯，等待的过程，并发系统才彰显出它的意义。当然实际过程可能比这个复杂一万倍。比如CPU是不会直接和硬盘对话的，他们之间有个中间人，叫DMA（Direct Memory Access）芯片.
CPU计算文件地址 ==> 委派DMA读取文件 ==> DMA接管总线 ==> CPU的A进程阻塞，挂起 ==> CPU切换到B进程 ==> DMA读完文件后通知CPU（一个中断异常） ==> CPU切换回A进程操作文件
DMA控制器类似于一个小的CPU, 有自己的寄存器(记录主存地址和取到的字的count等).
CPU可以发起一个DMA请求, 传入读写操作类型, 相关I/O设备地址, 内存的起始地址, 要操作的字数.然后DMA就可以获取总线的控制权, 将一大块内存和外部I/O读入或写出.等操作完成后, 再通知CPU. 释放总线控制权.缺点是:系统总线也是一种资源, DMA操作期间, 当处理器需要访问总线时, 执行速度会变慢.但是总得来说, DMA是一种高效传输方式.
参考
I/O会一直占用CPU吗？
https://www.zhihu.com/question/27734728
为何IO操作不需要CPU?
https://www.zhihu.com/question/31259327/answer/147547667