ROS机器人底盘base节点
base节点的作用:
- 为move_base准备好里程计消息
- 为move_base转发cmd_vel消息
- 广播tf
base节点需要整合什么样的消息:
- 整合 线速度 和 角速度 消息
- 发布 tf ,通过计算发布odom
- move_base
- slam_gmapping
由底盘传输上来的速度信息,积分得到小车的位置信息。然后发布里程计信息(包括位置和位姿)。位姿:速度和朝向
base节点的作用:
base节点需要整合什么样的消息:
由底盘传输上来的速度信息,积分得到小车的位置信息。然后发布里程计信息(包括位置和位姿)。位姿:速度和朝向