一、说明
本篇文章参考
二、写一个publisher node（cpp）
官网教程是写一个talker.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
//用自定义的名称初始化节点，argc和argv用来获取命令行参数来重命名。名称不能有/
ros::init(argc, argv, "talker");
//第一个句柄会初始化节点，当句柄和句柄的复制全部被销毁时，会清楚节点使用的资源
ros::NodeHandle n;
//告诉master将会在topic话题“chatter”发布一个`std_msgs/String`类型的消息，1000是设置的消息队列，超过会丢弃旧消息
//NodeHandle::advertise()返回一个ros::Publisher对象，作用：
//1.包含一个方法publish()，它可以发布消息到topic上
//2.when it goes out of scope, it will automatically unadvertise.当它超出范围时，会
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
//一个ros::Rate对象允许你定义一个循环频率。它会跟踪自上次调用Rate::sleep()以来的时间，并休眠正确的时间。
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
//默认情况下，roscpp将安装一个SIGINT处理程序，该处理程序提供Ctrl-C处理，如果发生这种情况，将导致ros::ok()返回false。
while (ros::ok())
{
//创建`std_msgs/String`类型的对象，有一个成员：data
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
//ROS_INFO替代print/cout
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
//广播消息给任何订阅该主题的节点
chatter_pub.publish(msg);
//该语句不是必要的，因为我们没有收到任何callback回调。但是，如果您要向这个应用程序添加订阅，并且这里没有ros::spinOnce()，那么您的回调将永远不会被调用。所以最好把它加上去。
ros::spinOnce();
//休眠，达到上面设置的循环频率会重新发送消息
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
该节点做的事情：
- Initialize the ROS system
- Advertise that we are going to be publishing std_msgs/String messages on the chatter topic to the master
- Loop while publishing messages to chatter 10 times a second
三、写一个Subcriber Node
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//当一个新消息到达topic“chatter”时，会调用这个回调函数。
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
//调用subscribe()告诉ROS想要从topic“chatter”接受消息，返回一个Subscriber对象，
//当该对象被销毁时，会自动取消订阅该话题
//当一个新消息到达时，ROS会自动调用chatterCallback回调函数
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
//ros::spin()会进入一个循环，调用回调函数。在这个版本中，所有回调函数都会在主线程中被调用。
//按下Ctrl-C时，或者节点被master shutdown时，循环会结束。
ros::spin();
return 0;
}
四、Building your nodes
在CMakeLists.txt中添加：
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
将会在devel space(默认在~/catkin_ws/devel/lib/)中创建两个可执行文件：talker和listener。可以直接运行可执行文件，或者使用rosrun。
add_dependencies：必须要将可执行目标的依赖项添加到message generation targets()
target_link_libraries：将确保在使用该包之前生成该包的消息头。如果在catkin工作区中使用来自其他包的消息，还需要向它们各自的生成目标添加依赖项，因为catkin是并行构建所有项目的。