一、创建环境
打开gazebo
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
查看环境
二、仿真
1、摄像头
修改view_mbot_with_camera_gazebo1.launch
#将原文件对应的环境文件改为上面保存的环境文件名称
<arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playhouse.world"/>
运行gazebo
roslaunch mbot_description view_mbot_with_camera_gazebo1.launch
启动键盘控制
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
Rviz查看摄像头采集的信息
rosrun rviz rviz
添加 add
1.选择机器人模型 RobotModel ，画面出现机器人
2.摄像头信息 image，选择image topic为/camera/image_raw 出现画面信息
通过键盘控制机器人，查看摄像头所得到的效果
2、激光雷达
修改view_mbot_with_laser_gazebo.launch
#将原文件对应的环境文件改为上面保存的环境文件名称
<arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playhouse.world"/>
运行gazebo
roslaunch mbot_description view_mbot_with_laser_gazebo.launch
启动键盘控制
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
Rviz查看激光雷达采集的信息
3、Kinect仿真
修改view_mbot_with_kinect_gazebo.launch
#将原文件对应的环境文件改为上面保存的环境文件名称
<arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playhouse.world"/>
运行gazebo
roslaunch mbot_description view_mbot_with_kinect_gazebo.launch
启动键盘控制
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
Rviz查看Kinect采集的信息
rosrun rviz rviz
三、总结与参考资料
1、总结
这个算是一个简化版了，感觉搞这个好麻烦哦。