gazebo仿真器搭建一个三维虚拟环境
1.打开gazebo
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
2.打开Building Editor
3.保存建立的虚拟环境
4.关闭Building Editor
环境效果
5.添加一些model
添加完成的效果
6.保存最终环境
虚拟环境创建完成。
完成gazebo和rviz结合使用仿真
具体操作和代码请参考下面链接
https://blog.csdn.net/qq_43279579/article/details/115017677
注意：
代码内容更上面链接的内容基本一致，下面只说明修改的部分。
摄像头仿真
1.修改view_mbot_with_camera_gazebo1.launch
#将原文件对应的环境文件改为上面保存的环境文件名称
<arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playhouse.world"/>
2.运行gazebo
roslaunch mbot_description view_mbot_with_camera_gazebo1.launch
3.启动键盘控制
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
键盘主要有u，i，o，j等。
4.Rviz查看摄像头采集的信息
启动rviz
rosrun rviz rviz
添加 add
1.选择机器人模型 RobotModel ，画面出现机器人
2.摄像头信息 image，选择image topic为/camera/image_raw 出现画面信息
通过键盘控制机器人，查看摄像头所得到的效果
激光雷达仿真
1.修改view_mbot_with_laser_gazebo.launch
#将原文件对应的环境文件改为上面保存的环境文件名称
<arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playhouse.world"/>
2.运行gazebo
roslaunch mbot_description view_mbot_with_laser_gazebo.launch
3.启动键盘控制
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
键盘主要有u，i，o，j，k，l等。
4.Rviz查看激光雷达采集的信息
启动rviz
rosrun rviz rviz
添加 add
1.选择机器人模型 RobotModel ，画面出现机器人
2. 选择LaserScan 选择topic /scan出现雷达信息
Kinect仿真
1.修改view_mbot_with_kinect_gazebo.launch
#将原文件对应的环境文件改为上面保存的环境文件名称
<arg name="world_name" value="$(find mbot_description)/worlds/playhouse.world"/>
2.运行gazebo
roslaunch mbot_description view_mbot_with_kinect_gazebo.launch
3.启动键盘控制
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
键盘主要有u，i，o，j，k，l等。
4.Rviz查看Kinect采集的信息
启动rviz
rosrun rviz rviz
添加 add
1.选择机器人模型 RobotModel ，画面出现机器人
2. 选择PointCloud2选择topic /kinect/depth/points出现相应信息
小结
由于已经有了一定的基础，不用对代码内容进行过多的考虑，做起来相对会快一点。但是，在创建环境的时候，添加一些部件的时候，遇到过好几次快完成环境搭建的时候，它自动关闭，因此花费了较多时间在环境的搭建上，还好最终完成了。具体是什么原因造成的，暂时还不是很清楚。