环境:ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo 7.16
来源:仿真时候,需要在urdf里面定义许多传感器的gazebo_ros_plugin,如果对仿真的不熟悉,很明显,urdf仿真部分的定义调用的插件也是不清楚的.那么,很有必要知道,ros_simulation里面有了那些标准的仿真插件.
解决方式:ros自带有的仿真插件,可以查看以下链接:
https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/kinetic-devel/gazebo_plugins/src
比如我们常用仿真激光雷达仿真插件是libgazebo_ros_laser.so,其对应的源文件就是gazebo_ros_laser.cpp.其他依次类推就OK了.
个人体会,没有必要把每一个都查询出来,把其中的应用情景都搞懂;但是,至少需要知道查询的方向.当然,如果知道原理,然后自己编写对应的插件的话,就另说了.
####################
好记性不如烂笔头
'–20200817