【ros】移植并使用cpp/h文件

首先感谢所有作者的开源分享，那么从别的程序中移植出的.cpp和.h文件,如何在自己的程序中使用？

1. 移植文件

在当前功能包的目录下新建include文件夹，将.h 文件，移到include下。将.cpp 文件，移到src下。结构如下所示：其中AStar.h和AStar.cpp就是移植的。

djq@djq-UX410UQK:~/catkin_ws/src/LocalPlanning$ tree -L 2
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── AStar.h
├── package.xml
└── src
    ├── AStar.cpp
    ├── for_test_hy.cpp

2. 修改CmakeLists文件

添加1：

set(SOURCES
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/AStar.cpp
    )
set(HEADERS
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/AStar.h
    )

添加2：

include_directories(include)

就ok了，之后在自己的程序中使用的时候，记得加上头文件就好了

#include "AStar.h"