查看里程计、IMU话题信息
查看ROS话题信息的教程，以查看里程计和IMU话题信息为例子，要进行这些功能，得连上小车的wifi
1、小车开机，SSH远程登录
##登录密码：dongguan
ssh -Y [email protected]
2、启动小车的初始化节点（我们小车的绝大部分功能都得启动这个节点）
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
3、查看当前小车节点发出的话题(passoni 终端)：
rostopic list
4、查看小车的话题信息
① 查看里程计信息：
rostopic echo /odom
② 查看 IMU 信息：
rostopic echo /mobile_base/sensors/imu_data
③ 查看小车电压：
rostopic echo /PowerVoltage
odom话题的结构图
imu_data话题的结构图