中断管理问题
FreeRTOS的中断管理是可配置的，有专门的寄存器用来配置哪些中断是可被管理，那些是不可被管理，该寄存器设置阈值，小于阈值不被管理，大于阈值被管理，好处在于某些紧急中断不应该被管理，应该打断系统调度进行及时响应，并且ISR中不能出现系统相关函数
时基问题
对于HAL、OS都需要时基
HAL时基用来管理HAL API，提供与系统无关的延时、超时等操作；
OS时基是基础，且强制是systick，系统时钟源
如果使用同一个则会出现，如果在终端服务函数中调用了HAL_Delay()则会造成死等问题，所以在使用时需要分开来避免类似问题发生，并且低耦合
systick如果使能HSE，则是HSE的1/8