你是否有过这些困扰：
定点模式起飞拒绝——GPS搜星数不足
画完航线一键起飞——定位不准偏离航线
室内无人机——只能自稳模式起飞
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无人机定位一直是无人机开发绕不开的话题，不管是航线规划还是自动驾驶，越来越多的开发者追求更加精准的定位方案，例如GPS、RTK等，但是对于完成诸如室内开发、管道巡检、楼房群巡逻等任务的无人机而言，GPS信号常常受到遮挡而减弱，甚至完全丢失，无人机定位成为一大难题。针对无GPS环境下的无人机定位需求，阿木实验室推出了视觉精准定位方案，欢迎广大客户咨询合作。
一、视觉定位方案简介
在往期文章中，我们陆续介绍过一些室内定位方案，包括激光雷达室内避障等。
但是上述方案不可避免的有一些缺陷，如激光雷达体积较大、无法还原真实场景；超声波定位信息易受干扰；UWB需要提前布置基站等。视觉定位很好的解决了这种困扰，不仅体积小，定位准确，还能提供相对丰富的视觉信息，助力视觉避障、三维重建等功能。
本次视觉定位方案是基于本司成熟的P200四旋翼无人机平台开发的，并面向我司下一代科研无人机平台P300进行对接改进，同时支持客户定制，整套系统可无缝对接至各类无人机平台。本方案目前已经过开发、仿真、部分实测等阶段，正在开展各种环境下的全面测试。
二、系统架构
视觉定位系统组成包括机载计算机（P200平台搭载NVIDIA TX2/Nano，同时支持X86架构计算机）、双目相机（Intel T265）和RGBD相机（Intel D435i）。T265相机通过视觉SLAM方式提供高精度定位信息，D435i实现三维重建等。
软件架构完全基于Linux开源系统，并通过ROS系统沟通相机和飞控，提供实时的定位信息，定位延时可以控制到纳秒级，定位精度室内实测可以达到厘米级。
三、实测效果
室内定位1
室内定位2
三维重建
该套视觉定位方案相关内容已经在我们的开源自主无人机软件平台——普罗米修斯（Prometheus）上进行了发布，欢迎广大客户和读者提供宝贵建议和意见。https://github.com/amov-lab/Prometheus
技术发展的日新月异，阿木实验室将紧跟技术的脚步，不断把无人机行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进，是我们培训最大的价值。如果你在无人机行业，就请关注我们的公众号，我们将持续发布无人机行业最有价值的信息和技术。