1、用定时器的PA15和PB3；因此需要复用引脚；默认是PA0和PA1作为定时器2的引脚。
2、用到的资源是
定时器2的PA15和PB3，作为T2ch1和T2CH2引脚，作为AB相输入；
定时器8定时一段时间，读取编码器数值，得到圈数和方向。
中断NVIC配置：定时器2的中断，定时器8的中断。
3、代码（这里只是测试编码器1的定时器2，其他的还没配置好。）
3.1
ENCODER.h
#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H
#include "stdio.h"
#include "stm32f4xx_conf.h"
#include "sys.h"
#define ENCODER_LINE 1024.0f
//一圈30个码盘,编码器线260，转一圈260个脉冲，4倍频1040，分辨率是0.35度。
#define MAX_DELTA_50HZ 200 //50hz===1/50=0.02s=20ms,20ms读取一次
#define COUNTER_PERIOD 65535 //计数最大值
#define MAX_CIRCLES 1.0e5f //1*10e5最大的圈数
//************************编码器1，定时器T2的PA15,PB3--------------------------------P2
#define ENCODER10_PIN GPIO_Pin_15 // LED1 引脚
#define ENCODER10_PORT GPIOA // LED1 GPIO端口
#define ENCODER10_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA // LED1 GPIO端口时钟_
#define ENCODER10_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(ENCODER10_CLK,ENABLE);} //使能GPIOA时钟
#define ENCODER10_PINSOURCE GPIO_PinSource15
#define ENCODER11_PIN GPIO_Pin_3 // LED1 引脚
#define ENCODER11_PORT GPIOB // LED1 GPIO端口
#define ENCODER11_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB // LED1 GPIO端口时钟_
#define ENCODER11_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(ENCODER11_CLK,ENABLE);} //使能GPIOB时钟
#define ENCODER11_PINSOURCE GPIO_PinSource3
//************************编码器2，定时器T3的B4---B5
#define ENCODER20_PIN GPIO_Pin_4 // LED1 引脚
#define ENCODER20_PORT GPIOB // LED1 GPIO端口
#define ENCODER20_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB // LED1 GPIO端口时钟_
#define ENCODER20_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(ENCODER20_CLK,ENABLE);} //使能GPIOA时钟
#define ENCODER21_PIN GPIO_Pin_5 // LED1 引脚
#define ENCODER21_PORT GPIOB // LED1 GPIO端口
#define ENCODER21_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB // LED1 GPIO端口时钟_
#define ENCODER21_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(ENCODER21_CLK,ENABLE);} //使能GPIOB时钟
//************************编码器3，定时器T4的B6---B7
#define ENCODER30_PIN GPIO_Pin_6 // LED1 引脚
#define ENCODER30_PORT GPIOB // LED1 GPIO端口
#define ENCODER30_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB // LED1 GPIO端口时钟_
#define ENCODER30_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(ENCODER30_CLK,ENABLE);} //使能GPIOA时钟
#define ENCODER31_PIN GPIO_Pin_7 // LED1 引脚
#define ENCODER31_PORT GPIOB // LED1 GPIO端口
#define ENCODER31_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB // LED1 GPIO端口时钟_
#define ENCODER31_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(ENCODER31_CLK,ENABLE);} //使能GPIOB时钟
//************************编码器4，定时器T5的A0---A1
#define ENCODER40_PIN GPIO_Pin_0 // LED1 引脚
#define ENCODER40_PORT GPIOA // LED1 GPIO端口
#define ENCODER40_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA // LED1 GPIO端口时钟_
#define ENCODER40_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(ENCODER40_CLK,ENABLE);} //使能GPIOA时钟
#define ENCODER41_PIN GPIO_Pin_1 // LED1 引脚
#define ENCODER41_PORT GPIOA // LED1 GPIO端口
#define ENCODER41_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA // LED1 GPIO端口时钟_
#define ENCODER41_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(ENCODER41_CLK,ENABLE);} //使能GPIOB时钟
//----------------------------------------也可以用typedef创建新类型
typedef struct //编码器的结构体，
{
float circles;//圈数
int8_t direct; //方向
}encoder;
extern encoder encoder_obj00;
void Encoder1_Init_TIM2(void);//PA15+PB3
void Encoder2_Init_TIM3(void);//
void Encoder3_Init_TIM4(void);//
void Encoder4_Init_TIM5(void);//
void update_encoder(void); //更新编码器
void get_direct(unsigned char who0,encoder *encoder_obj);//获取编码器的方向
void get_circles(unsigned char who0,encoder *encoder_obj);//获取编码器的圈数
#endif
//2、速度的常用单位
//(1) m/s 表示“米每秒”，是线速度单位；
//(2) rpm 表示“转每分”，是转数单位；
//(3) rad/s 表示“弧度每秒”，是转速单位。
//做速度换算一定要注意“单位”（也叫“量纲”），有单位的数据才是有意义的，不然都是瞎算。
//3、马达转数与轮子的转数
//相差一个减速箱的“减速比”。
//4、轮子的转速与轮子的线速度
//线速度 = 转速（角速度）* 轮子半径
3.2 ENCODER.c
#include <stdlib.h>
#include "encoder.h"
#include "usart.h"
#include "stm32f4xx.h"
#include "sys.h" //位操作
encoder encoder_obj00;
static int32_t encoder_cnt[4];
static int32_t last_cnt[4];
static int32_t delta_cnt[4];
static int8_t direct[4];
static float circles[4];
void update_delta(void);
/**************************************************************************
函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
//用定时8--------------------定时ms，读取数值
void Encoder1_Init_TIM2(void)//PA15+PB3
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//定时器OC结构体
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//定时器编码滤波结构体
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); ///使能TIM2时钟
GPIO_PinAFConfig(ENCODER10_PORT,ENCODER10_PINSOURCE,GPIO_AF_TIM2); //复用为定时器2
GPIO_PinAFConfig(ENCODER11_PORT,ENCODER11_PINSOURCE,GPIO_AF_TIM2); //复用为定时器2
ENCODER10_CLK_ENABLE();//使能PORTA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ; // //输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度选择
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER10_PIN;
GPIO_Init(ENCODER10_PORT, &GPIO_InitStructure);
ENCODER11_CLK_ENABLE();//使能PORTB时钟------------------
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ; // //浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度选择
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER11_PIN;//---------------
GPIO_Init(ENCODER11_PORT, &GPIO_InitStructure); //----------------
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = COUNTER_PERIOD-1; //????
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=0x0; //???
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //????
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //????
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//???TIM3
// /* 把定时器初始化为编码器模式 和相应的捕获设置 TIM_ICPolarity_Rising */
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;//滤波值
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM_SetCounter(TIM2,0); //TIM2->CNT=0
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void Encoder2_Init_TIM3(void)//PA15+PB3
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); ///使能TIM3时钟
ENCODER20_CLK_ENABLE();//使能PORTA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // //浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度选择
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER20_PIN;
GPIO_Init(ENCODER20_PORT, &GPIO_InitStructure);
ENCODER21_CLK_ENABLE();//使能PORTB时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // //浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度选择
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER21_PIN;
GPIO_Init(ENCODER21_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* 把定时器初始化为编码器模式 */
TIM3->PSC = 0x0;//预分频器
TIM3->ARR = COUNTER_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
TIM3->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
TIM3->CCER |= 0<<5; //IC2不反向
TIM3->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM3->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
}
void Encoder3_Init_TIM4(void)//PA15+PB3
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); ///使能TIM4时钟
ENCODER30_CLK_ENABLE();//使能PORTA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // //浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度选择
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER30_PIN;
GPIO_Init(ENCODER30_PORT, &GPIO_InitStructure);
ENCODER31_CLK_ENABLE();//使能PORTB时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // //浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度选择
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER31_PIN;
GPIO_Init(ENCODER31_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* 把定时器初始化为编码器模式 */
TIM4->PSC = 0x0;//预分频器
TIM4->ARR = COUNTER_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
TIM4->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
TIM4->CCER |= 0<<5; //IC2不反向
TIM4->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM4->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
}
void Encoder4_Init_TIM5(void)//PA15+PB3
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE); ///使能TIM4时钟
ENCODER40_CLK_ENABLE();//使能PORTA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // //浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度选择
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER40_PIN;
GPIO_Init(ENCODER40_PORT, &GPIO_InitStructure);
ENCODER41_CLK_ENABLE();//使能PORTB时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // //浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度选择
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER41_PIN;
GPIO_Init(ENCODER41_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* 把定时器初始化为编码器模式 */
TIM5->PSC = 0x0;//预分频器
TIM5->ARR = COUNTER_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
TIM5->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
TIM5->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
TIM5->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
TIM5->CCER |= 0<<5; //IC2不反向
TIM5->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM5->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
}
// 50Hz update,20ms读取一次编码数值
void update_encoder(void)
{
encoder_cnt[0] = (uint32_t)(TIM2 -> CNT);
// encoder_cnt[1] = (uint32_t)(TIM3 -> CNT);
// encoder_cnt[2] = (uint32_t)(TIM4 -> CNT);
// encoder_cnt[3] = (uint32_t)(TIM5 -> CNT);
update_delta();//得到方向和圈数
}
//----------------------------------------------------------------50Hz update
void update_delta(void)
{
uint8_t i;
for(i=0; i<1; i++)
{
delta_cnt[i] = encoder_cnt[i] - last_cnt[i];
if(abs(delta_cnt[i]) >= MAX_DELTA_50HZ)
{
u32 temp;
if(delta_cnt[i] > 0)
{
temp = COUNTER_PERIOD - encoder_cnt[i];
delta_cnt[i] = -(last_cnt[i] + temp);
}
else
{
temp = COUNTER_PERIOD - last_cnt[i];
delta_cnt[i] = encoder_cnt[i] + temp;
}
}
last_cnt[i] = encoder_cnt[i];
if(delta_cnt[i] == 0) {
direct[i] = 0;
} else if(delta_cnt[i] > 0) {
direct[i] = 1;
} else {
direct[i] = -1;
}
circles[i] += delta_cnt[i]/ENCODER_LINE;//编码总数值/编码线数===圈数260
if(circles[i] > MAX_CIRCLES){
circles[i] = 0.0f;
}
if(circles[i] < 0.0f){
circles[i] = MAX_CIRCLES;
}
}
}
//----------------------------------------------------------------------------------------
void get_circles(unsigned char who0, encoder *encoder_obj)
{
switch(who0)
{
case 0: {
encoder_obj->circles = circles[0];
break;
}
case 1: {
encoder_obj->circles = circles[1];
break;
}
case 2: {
encoder_obj->circles = circles[2];
break;
}
case 3: {
encoder_obj->circles = circles[3];
break;
}
default: {
encoder_obj->circles = 0;
break;
}
}
}
void get_direct(unsigned char who0,encoder *encoder_obj)
{
switch(who0)
{
case 0: {
encoder_obj->direct = direct[0];
break;
}
case 1: {
encoder_obj->direct = direct[1];
break;
}
case 2: {
encoder_obj->direct = direct[2];
break;
}
case 3: {
encoder_obj->direct = direct[3];
break;
}
default: {
encoder_obj->direct = 0;
break;
}
}
}
3.3定时器8的程序
timer.h
#ifndef _TIMER_H
#define _TIMER_H
#include "sys.h"
//
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F407开发板
//定时器 驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2014/6/16
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
//All rights reserved
//
extern u8 Uart1CmdSendFlag;
extern u8 countTIM3flag;
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
void TIM8_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif
timer.c主要看定时器8的初始化和中断
#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "encoder.h"
extern u16 ptt;
u8 Uart1CmdSendFlag=1;
u8 countTIM3flag=0;//监控的时间到了，就=1
//通用定时器3中断初始化
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//定时器溢出时间计算方法:Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft us.
//Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
//这里使用的是定时器3!
//
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); ///使能TIM3时钟
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr; //自动重装载值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //定时器分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM3
TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE); //允许定时器3更新中断
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE); //使能定时器3
}
/*
@定时器8：定时20ms，50HZ，读取编码器数据，并处理得到
//注意，定时器1用APB2时钟线
*/
void TIM8_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE); //=====TIM8时钟使能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr; //自动重装载值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //定时器分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;// 重复计数器的值，没用到不用管
TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM8
TIM_ITConfig(TIM8,TIM_IT_Update,ENABLE); //允许定时器8更新中断
TIM_ClearFlag(TIM8,TIM_FLAG_Update);
TIM_Cmd(TIM8,DISABLE); //定时器8
//确定定时器8的中断优先级，在NVIC.c中定义
}
//定时器3中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
static u8 counttim3=0;
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断
{
if(counttim3<50)//小于50ms
{
counttim3++;
countTIM3flag=0;//小于50ms这个标记=0；
if(UART1_OK_Flag==1)//在串口1中断的功能判别里面进行=1，改变
{
Uart1CmdSendFlag=0;//接收到，不再发送
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);//关闭
}
else
Uart1CmdSendFlag=1;//
}
//30ms内判断，有没有接收到二维码的ok信息
//超过了30ms,没有接受到ok信息，那么就继续发送命令，
else
{
countTIM3flag=1;//超出30ms，就标记=1
counttim3=0;
// LED1=!LED1;
if(UART1_OK_Flag==1)//在串口1中断的功能判别里面进行=1，改变
{
Uart1CmdSendFlag=0;//接收到，不再发送
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);//关闭
}
else
Uart1CmdSendFlag=1;//
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
//*************************************************
//定时器8中断服务函TIM8_UP_TIM13_IRQHandler
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM8, TIM_IT_Update) != RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);
// LED1=!LED1;
update_encoder();
get_circles(0,&encoder_obj00);//extern encoder encoder_obj00;
get_direct(0,&encoder_obj00); //TIM2 -> CNT
printf("%.2f,%d\r\n",encoder_obj00.circles,encoder_obj00.direct);
//printf("%.2f,%d\r\n",5.25,TIM2 -> CNT);
//
//
}
}
/**********************************************************************/
//定时器2 溢出中断服务函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM2->SR&0x0001)//????
{
}
TIM2->SR&=~(1<<0);//???????
}
3.5NVIC的程序，主要看定时器2和定时器8的中断配置
NVIC.h
#ifndef __NVIC_H
#define __NVIC_H
#include "stm32f4xx.h"
#include "sys.h"
void NVIC_Config(void);
#endif //__LED_H
NVIC.c
#include "NVIC.h"
#include "usart.h"
// 函数：LED IO口初始化
//
void NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组 2,,,2:2
/**——————————————按键中断优先级设置----------------*/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//外部中断 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//响应优先级 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置 NVIC
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//外部中断 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//响应优先级 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置 NVIC
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;//外部中断 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//响应优先级 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置 NVIC
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//外部中断 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//响应优先级 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置 NVIC
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;//外部中断 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//响应优先级 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置 NVIC
/**——————————————按键中断优先级设置----------------*/
#if EN_USART1_RX //如果用中断接收的话，就进行中断管理
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器、
#endif
//定时器2中断配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//定时器3中断配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn; //定时器3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01; //抢占优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x03; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//
// //定时器8中断配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM8_UP_TIM13_IRQn; //定时器8更新中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x00; //抢占优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x01; //子优先级01
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
主函数------------mainc.c
/*
实验室217-2学习代码，希望感兴趣的同学，循序渐进完成。
理解代码，测试代码，修改代码，然后自己完成新的代码；
*/
#include "stm32f4xx.h"
#include "sys.h" //位操作
#include "delay.h"//反客科技提供
#include "delayzd.h"//正点原子提供
#include "led.h"
#include "beep.h"
#include "key.h" //独立按键中断-------
#include "NVIC.h"
#include "usart.h"
#include "Lcd_Driver.h"//LCD 显示屏
#include "motor.h" //电机操作
#include "pwm.h"//PWM
#include "tracksensor.h" //循迹模块传感器
#include "timer.h" //定时器3监控串口
#include "encoder.h" //定时器3监控串口
//***************************************引用按键
//定义全局变量
u16 ptt=0;
u8 task_flag=0; //任务标签0-255
//
//*****************************函数声明，后面定义
//第一个测试：LED测试
void test1();
//第2个测试：蜂鸣器测试
void test2();
//第2个测试：蜂鸣器测试
void test3();
//*****************************************************************************************************
//
//
int main(void)
{
u16 t=0;
u8 checktemp0=0;
Delay_Init(); //延时函数初始化
delay_init(168);
LED_Init(); //LED初始化
BEEP_Init();
KEY_INT_Init();
Delay_ms(10);
uart1_init(115200);
Delay_ms(10);
MotorInit(8000);//8000HZ
Tracksensor_Init();//
//定时器时钟 84M，分频系数 8400，所以 84M/8400=10Khz
//频率是10Khz----那么计算的时钟基准是1/10k=10e-4s=10
//的计数频率，计数 5000 次为 500ms,我们需要是1ms,那么是50
//5000次，是500ms,每次是0.1ms=100us
//TIM3_Int_Init(50-1,8400-1);//定时器3定时1ms，定时100ms，在100ms内检测功能标记是不是等于1
//200+4200----5ms进入一次中断
//如果200+8400，那么20ms周期，10ms进入一次中断
TIM8_Int_Init(200-1,8400-1); //2000+8400 f=5hz----T=0.2s===200ms.
Lcd_Init();//初始化函数
Lcd_Clear(WHITE);//清屏，颜色
LED1=1;
delay_ms(500);
LED1=0;
delay_ms(500);
LED1=1;
delay_ms(500);
LED1=0;
delay_ms(500);
LED1=1;
delay_ms(500);
LED1=0;
delay_ms(500);
Encoder1_Init_TIM2();
NVIC_Config();
delay_ms(100);
//初始化：二维码显示屏幕显示++++数据
//LCD_ShowStringQRcode96(0,0,RED,WHITE,"++++++");
//LCD_ShowStringQRcode96(0,0,RED,WHITE,"312+231");
// LCD_ShowCharAsc96(0,0,RED,WHITE,'+');//1
// LCD_ShowCharAsc96(48,0,RED,WHITE,'+');//2
// LCD_ShowCharAsc96(96,0,RED,WHITE,'+');//3
// LCD_ShowCharAsc96(144,0,RED,WHITE,'+');//+
// LCD_ShowCharAsc96(0,100,RED,WHITE,'+');//3
// LCD_ShowCharAsc96(48,100,RED,WHITE,'+');//2
// LCD_ShowCharAsc96(96,100,RED,WHITE,'+');//1
// Delay_ms(100);
encoder_obj00.circles=0;
encoder_obj00.direct=0;
TIM_Cmd(TIM8,ENABLE); //使能定时器8
while (1)
{
}
}