树莓派外设开发综述
1.树莓派的接口：
IO口：
intput output -------是针对主控来说
intput(采集数据)：人体红外传感器，烟雾传感器，火焰传感器，振动传感器等等；
output(实现控制)：继电器开关，蜂鸣器，LED等
IO口的复用：一口多用
PWM：电机调速，灯光亮度调节
串口：USART
IIC，SPI，IIS
其它特定硬件的接口：flash
等等
补充：
C51,STM32,WemosD1；都有这些接口，但是是纯逻辑的操作，没有操作系统(STM32含有RTOS实时操作系统)
树莓派，Nanopi，S3c2410，Tiny210，海思方案，瑞芯微方案，移远方案，都使用操作系统
2.树莓派外设开发接口文档参考：
wiringPi 库（提供API）：i是一个很棒的树莓派IO控制库-----(Linux动态库 .so ，静态库.a)
安装：
在终端下输入：
gpio -v查看树莓派操作是否含有wiringPi ，
如果没有，参考链接文档第一步进行安装。
编译和运行：
假如你写了一个LEDtest.c 的项目，则如下：
//编译
gcc -Wall -o LEDtest LEDtest.c -lwiringPi //使用C语言编程
//运行
sudo ./LEDtest查看引脚编号表格：
使用如下控制台下命令：
gpio readall可以查看到下图：
注意：查看时，将树莓派的USB接口面对自己，这样看才是正确的。
wiringPi库API大全：
在使用wiringPi库时，你需要包含头文件：
#include<wiringPi.h>凡是写wiringPi的程序，都包含这个头文件。
3.树莓派的接口函数：
硬件初始化函数：
使用wiringPi时，你必须在执行任何操作前初始化树莓派，否则程序不能正常工作。
可以调用下表函数之一进行初始化，它们都会返回一个int ， 返回 -1 表示初始化失败。
通用GPIO控制函数：
时间控制函数：
中断：
wiringPi提供了一个中断处理注册函数，它只是一个注册函数，并不处理中断。他无需root权限。
多线程：
wiringPi提供了简单的Linux系统下的通用的 Posix threads线程库接口来支持并发。
凡是涉及到多线程编程，就会涉及到线程安全的问题，多线程访问同一个数据，需要使用同步锁来保障数据操作正确性和符合预期。
当A线程锁上 锁S 后，其他共用这个锁的竞争线程，只能等到锁被释放，才能继续执行。
成功执行了piLock 函数的线程将拥有这把锁。其他线程想要拥有这把锁必须等到这个线程释放锁，也就是这个线程执行piUnlock后。
同时要扩展的知识是：volatile 这个C/C++中的关键字，它请求编译器不缓存这个变量的数据，而是每次都从内存中读取。特别是在多线程下共享放变量，必须使用volatile关键字声明才是保险的。
softPwm，软件实现的PWM：
树莓派硬件上支持的PWM输出的引脚有限，为了突破这个限制，wiringPi提供了软件实现的PWM输出API。
需要包含头文件：#include <softPwm.h>
编译时需要添pthread库链接 -lpthread
串口通信：
使用时需要包含头文件：#include <wiringSerial.h>
注意：初次使用树莓派串口编程，需要配置。
以下：
shift移位寄存器芯片API
树莓派硬件平台特有的API
用到的时候再研究，
学习参考：
树莓派wiringPi库详解