3.网关映射配置
网关映射配置将PROFINET网络与EtherNet/IP网络对接起来，是两种网络数据的特殊传输通道，于SYCON.net中进行配置。双击NT151网关模块，点击“Configuration”选项卡下的“Signal mapping”选项，即可打开数据映射界面：
SYCON.net中数据映射的步骤，是首先点击选定某一端口下（X2或X3）下的“Receive”类型数据（按住shift或ctrl键可达到同时选择多个数据的效果），后点击选定另一端口下的“Send”类型数据，再点击工作窗口下方的“Map signals”按钮，即可完成映射。以X2口“Receive”类型数据映射至X3口“Send”类型数据为例，操作如下图所示：
点击“Map signals”按钮后即可在下方“Mapped Signals”窗口观察到已映射的数据，可供您进行确认整个映射配置是否有误。同理完成X2口“Send”类型数据映射至X3口“Receive”类型数据，整个网关的数据映射配置即可完成。
另外，若网关两端的数据映射格式比较规整，也可以开启下方的“Auto Mappings”选项进行自动数据映射。但是自动映射开启后，SYCON.net会自行更改网关内作为从站一端(X2)的数据模块配置，以适应主站(X3)一端的数据传输，如下图所示：
可以观察到，开启自动映射后，X2口的模块被更改为Module 0，其安装插槽的槽位也变成了Slot 1与Subslot 2。而打开NT151从站配置界面，也发现“Modules”中的信息也相应更改，且用户无法再自行配置：
总体而言，为了配置的可行性和灵活性，不建议开启自动映射。
4.收发效果
由于笔者写下此案例文档时，相关的设备已经测试完成并寄回给客户了，因此只能使用之前截取的少部分图片，加之目前手头上已有的其他设备截取的图片，来呈现整个收发的效果，可能会与上文的配置有所出入，请各位读者见谅。
①博途端收发效果
各项配置完成后，于博途中将网络组态配置“编译”后“下载”至S7-1200后，点击“转至在线”，即可进行在线诊断：
在线诊断中，观察到左侧“设备”栏中网络中所有设备及模块前均出现绿色对勾，表示网络运行正常，如下图所示：
网络运行正常，即可在“监控与强制表”中进行变量的监控。
在“Input”变量表中，点击“全部监视”，即可实时监控所在地址的变量值，可以观察到S7-1200收到来自NT151 X2口发送过来的数据；并通过前文提到的关于ACR9000中的参数表，可以得知，这是ACR9000中P4096-4099、P4100-4101中的数据：
而在“Output”变量表中，点击“立即一次性修改所有选定值”，即可修改所在地址的变量值：
②SYCON.net端收发效果
后于SYCON.net中将网关配置下载至NT151，下载过程中SYCON.net会自动连接至NT151：
下载完成后，双击NT151，即可进入网关本身的“Diagnosis”（在线诊断）功能：
“Diagonsis”界面中，“General-Diagnosis”界面提供了网关LED指示灯的状态，可以直观地了解当前网关当前的工作情况，判断网关是否正常工作。无误情况下，指示灯如下图所示：
同时在网关X2、X3口各自的“Diagnosis”功能中，也能观察到各自网络一侧的LED指示灯状态，无误情况下，指示灯如下图所示：
而关本身的“Diagnosis”（在线诊断）功能中的“Primary Network(X2) Receive Data”、“Primary Network(X2) Transmit Data”、“Secondary Network(X3) Receive Data”、“Secondary Network(X3) Transmit Data”四个功能则更为常用，可以直接监控网关内的数据收发，以直观地判断协议转换是否成功：
在此我们观察到X3口接收到来自EtherNet/IP一侧ACR9000的数据，并通过X2口发送至PROFINET网络一侧；X2口接收到来自PROFINET网络一侧S7-1200的数据，并通过X3口发送至EtherNet/IP网络一侧。即代表网关的协议转换功能正常工作。
四、总结与拓展
本案例通过赫优讯NT151网关完成了ACR9000 Class 1 IO（EIP）与S7-1200（PROFINET）的通信，验证了整个方案的可行性。但仅仅完成可行性的验证，还不足以直接实施于实际应用当中。
实际应用中，PLC通过与ACR9000 Class 3 下各参数进行通信，从而调整ACR9000各轴的各种输出，从而实现对机器人轴的控制，而需要注意的是：Class 3与Class 1的通信方式完全不同。Class 1通信的本质，实际上是通过PLC向CFG集（即ID号为3的Istance）写配置参数，从而ACR9000识别并响应这些参数而进行通信的；而Class 3通信，则是PLC通过编写CIP报文，直接读写ACR9000中数百个IN/OUT集，每个集都有自己的ID号以及自己独特的数据格式，CIP报文的命令码也多种多样。
方案实现ACR9000 Class 3通信的难点如下：
①ACR9000并没有相关的EDS文件，意味着这数百个Istance，需要客户参阅手册自行挑选出其中所需要的Istance，并在SYCON.net上进行配置与映射。
②S7-1200使用的是PROFINET协议，博途上也没有集成的、便利的CIP报文编辑器，意味着客户需要自行在博途中进行编程，创建出通用CIP报文的数据格式，并进行功能块的编写，以进行各种运动控制。
一言以蔽之，虽然S7-1200通过NT151控制ACR9000的方案总体可行，但是实现不易，与直接使用罗克韦尔PLC控制ACR9000相比，设备成本、人力成本均会高出不少。
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作者：虹科工业通讯---梁桦圳
排版：虹科工业通讯---黄怡
