航迹规划是指在特定条件下，自动生成巡航导弹从初始点到攻击目标点的最优运动轨迹，航迹规划是实现地形跟随，地形回避，威胁回避（TF/TA）飞行为目的的新一代低空突防技术，其目的就是要利用平时收集的地形和敌情等信息，规划出生存概率最大的巡航导弹突防轨迹。
1、两层航迹最优航迹规划，第一次规划航迹发射前计算出数据导入导弹（已实现），第二次规划为飞行中动态规划，临时遇到移动威胁时再次变轨规避。
2、操作界面可导入实际缩比例地理图
3、可在操作界面用鼠标 标注 雷达站，防空火力点，山峰等静态威胁，可以用鼠标拖动已存在的标注点，改变标注点的坐标。
4、生成voron图，根据标注点的威胁和燃油不够威胁等级，自动根据最短路径算法dijk算出最优最短路线，规避威胁点。
5、剔除路径中不可飞行（导弹过载）的尖角，自动生成平滑路径。
6、在SQL SQLSERVER 存放 生成好的图 数据，支持保存多个航迹图，可以按航迹图名称查找。
7、选定生成好的航迹后可以按自定义 步长 和 比例 导出 真实航迹数据。（数据在导弹发射前可直接通过usb或com串口导入巡航导弹arduino 主控中）
8、动态威胁，在取得新变化后，平台可立即重新计算航迹，得到四点变轨道数据，通过中继卫星（北斗）的短信息下发到飞行中的巡航导弹指导导弹临时变轨道。
9、后期加入模拟导弹飞行，取得剩余燃料量、时间、速度等数据。
程序原代码稍后上传....
现在只做到二维平面，代码会不断更新,实现三维的巡航导弹航迹自动规划
开发环境 visual studio 2015 C# SQLServer2014
用鼠标标注 静态威胁点
航迹生成....
自动根据最短路径算法dijk算出最优最短路线，规避威胁点，生成多边形的边的加权（威胁等级）最短路径，就是导弹的航迹。
航迹数据传输界面我想做的漂亮点，有科技感，稍后再改下
20200710 更新代码加入 威胁点标注时，点鼠标右键可以加入 威胁点信息，见下图，平时维护好这些威胁点信息（雷达扫描半径、防空火力半径，山峰高度等），系统自动生成最优航迹图保存在数据库中，战时可立即下载到k808巡航导弹中，发动对敌方的攻击。
未完，代码会继续更新....
稍后更新代码会在 dijk算法中加入威胁点权重的计算和在画图界面中加入航迹修正部分。
