树莓派实现小车自动驾驶第一步
无显示屏安装树莓派系统
这是一个系列的内容，目标是用树莓派实现小车的自动驾驶~
需要的器材是：树莓派（我用的是 3B+），小车（Donkey car），SD卡
因为我没有显示器，不能给树莓派外接显示屏，所以装系统有点麻烦。我采用的方法是树莓派连接路由器，找到IP地址然后ssh远程控制。
（1）下载安装系统
我用的是官网上给Windows系统镜像， 下载系统的官网，这个exe文件下载的很快，你也可以用NOOBS，那个也是新手友好的，不过安装包大一些，下载的比较慢。
此时SD卡插在电脑上，下载以后运行，然后选择SD卡就可以了，这样系统就烧录进去了，安装需要一小会儿。
这里注意一下，一定要把SD卡先格式化了，即使是新卡也要格式化一下，不然后面可能出问题（我就是新卡也出了问题），一个分区，格式化成FAT32就行。
然后在SD卡的目录最下面放一个名为SSH文件，没有后缀名，这样后续你的电脑可以用ssh连到树莓派，不然没装系统前端口可能没开。
（2)SSH连接树莓派
首先，打开你电脑的wifi共享，在控制面版->网络和共享中心->更改适配器设置->双击WiFi->属性，勾选第一个选项，选择以太网
最开始我把树莓派直接连的我的电脑，在命令行输入arp -a 结果只有我路由器的IP，没有树莓派的，即便使用IP scanner 也搜不到，应该是没有系统原因。
然后我把树莓派网线连接路由器，会闪绿光，之后下载了一个Nmap，
这个很好在于可以扫描一个IP段的所有设备。比如你的路由器地址是192.168.1.1，电脑是192.168.1.102，那么你就在目标那一栏里面写192.168.1.*，他就会把搜索出来所有的，选择quick scan就行，
搜出来的就是你路由器，电脑IP和树莓派的IP地址。
然后查看一下树莓派的端口22是不是开着的。
（3）连接树莓派
输入默认密码
我安装了一下vncserver:
这就表示安装好了
然后设置一下VNC 命令是raspi-config，弹出设置页面，选择VNC的选项，enabel 他。
选择5 ，interfacing options，
选择3， VNC
我一开始出了这个问题：
解决方案是：
输入 sudo apt update
然后
sudo apt install realvnc-vnc-server realvnc-vnc-viewer
重新装一下，就好了。
（4）vnc connect
自己的笔记本上下载一个VNC connect
下载完打开，在最上面一栏里输入树莓派IP地址，然后连接~
好啦~~