工业级树莓派
RevPi 数字IO模块有三种版本，均可以通过PiBridge与Core模块直接相连。它们的前端都具有相同的28针I/O连接器。除了具有14个数字输入和14个数字输出的标准版本外，还有两个特殊版本，它们仅具有16个数字输入或16个数字输出。根据EN 61131-2的要求，所有版本都有抗干扰保护，并且可以在-40°C到55°C的温度范围，相对湿度高达93%的环境内运行。此外，所有数字IO模块都具有UL认证（UL文件号E494534）。
输入和输出的开关状态通过PiBridge与RevPi Core的中央处理映像进行周期性数据交换。除了切换状态之外，它还可以周期性地传输可能的错误状态（诊断数据）和配置数据。RevPi DIO模块还配备了PWM（脉冲宽度调制）和计数器输入，可以根据需要单独为各个输出激活PWM功能，为各个输入通道激活计数器功能。
本文将借助一个LED灯和一个按钮，进行DIO模块的简单实操，测试其控制输出状态、读取输入状态、PWM输出模式以及输入端口计数器的功能。
硬件要求：
☑PC
☑RevPi Core模块一个
☑RevPi DIO模块一个
☑24V电源
☑PiBridge连接帽一个
☑LED灯及电阻各一只
☑按钮一个
☑RJ45连接线一根
☑路由器一台
软件要求：
☑Advanced IP Scanner
☑Putty
功能测试步骤
1.模块连接
通过PiBridge连接帽，将Core模块和DIO模块连接起来，并接好电源线。注意DIO模块顶部有额外的X2插头用于供电，从而使得模块具有电流分离的输入和输出，可以使用独立的电源进行供电，当然也可以连接在X4插头的电源上。
根据DIO模块的输入输出端口分布图，分别将LED灯正极和按钮分别接在Output_1和Input_1端口，LED负极接电源负极，按钮另一端接电源正极。(注意LED灯应串联一个限流电阻，防止电流过大，烧坏元件)
2.Pictory配置
将Core模块通过RJ45端口连接到路由器上并上电后，从位于同一局域网的电脑端进入Pictory界面（在电脑浏览器输入Core模块的IP地址即可，可通过Advanced IP Scanner获取Core模块的IP地址）。
从界面侧边栏拖拽出DIO模块并放置在Core模块的右侧。（若在连接实物时将DIO模块连接到了Core模块的左侧，请按实际情况配置）
界面右下角将I_1改为Button，将O_1改为LED。点击File->Save,然后点击Tools->Reset Drive。
3.配置输出端口状态
打开PuTTy软件，输入Core模块的IP地址，选择端口22和SSH连接方式，建立远程连接，根据Core模块侧面标签上的用户名和密码登入系统。
调用piTest -r命令，首先读取当前LED端口的输出状态(Ctrl+C停止读取)：
读取到过程映像中LED(即Output_1端口)的当前值为0，即当前端口输出低电平，此时LED灯未点亮。利用piTest -w命令向LED写入1，使其输出高电平，成功点亮LED灯。
4.读取输入端口状态
调用piTest -r命令，读取Button的值，并在读取的过程中按下按钮，查看其值的变化：
可以看到，当按下按钮时，该输入端口接入高电平，因此读取到的数值为1。松开时，又恢复为0。
5.PWM输出
进入Pictory界面，在右下角Value Editor栏中，进行以下更改：
上图中OutputPWMActive值设为1，表示激活O_1（即LED）的PWM功能，若要激活O_1和O_2的PWM功能应将此值设为3，即二进制的11。OutputPWMFrequency可以设置PWM的频率，这个频率对于所有的输出端口均有效，后面的百分数表示设置占空比的步长。
Save并Reset Driver，通过PuTTy软件，依次输入以下命令：
上图的命令分别表示输出占空比为20%、50%和100%的PWM波。此时LED灯的亮度会有所不同，占空比越低，亮度越低。下图展示了不同占空比时LED灯的亮度，由于拍摄原因区别可能不是很明显，但肉眼直接观察实物的话可以很明显看出不同。
6.输入端口计数器功能
进入Pictory界面，进行以下配置：
选择InputMode_1（即1号输入端口）的工作模式为计数器，上升沿触发，Save并Reset Driver。计数器的数值将存储在变量Counter_1中（可以在pictory界面修改变量名称），通过piTest -r命令不断读取Counter_1的值，并在此过程中尝试点按按钮，观察变化。
可以看到，每按下一次按钮，Counter_1的值便会增加1。
总结
以上就是本次测试教程的全部内容，本文成功测试了RevPi DIO模块的基本功能，包括读取并转换输出状态、读取输入状态、输出端口的PWM功能以及输入端口的计数器功能。
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