ROS基础（安装、报错分析）

ROS

1 ROS基础¹

1.1 ROS的安装

首先需要搭建开发环境。下载与安装参考博客的做法。

ros_graph
rosnode list
rosnode info /turtlesim
rostopic list
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
rqt_plot     软件框架

1.2 资料整理

• 开源项目整理了多种基础的示例代码，比如欧拉角的转换之类
• ROS入门
  
• ROS机器人实例——HRMRP
  

2 ROS工具

2.1 代码编译

当安装好ROS版本，默认就已经能通过catkin_make方式编译catkin包.
代码编译示例：

mkdir vio_sim_ws/src
cd src
git clone https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation
git checkout ros_version
catkin_make

ROS与C+入门教程-搭建开发环境(catkin_make)

下面给出完整的编译过程：（以开源项目为例）catkin_make过程必须在workspace下才行。

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/...
    cd ..
    catkin_make
    source devel/setup.bash
编译完成之后进行运行工作：（主要是运行lunch文件）（以某项目举例）
	roscore#运行
	roslaunch src/imu_utils A3.launch #开启收集
	rosbag play -r 200 src/imu_utils/imu_A3.bag #开始放数据

2.2 报错分析

• 在中文目录的问题

ROS scii' codec can't decode byte 0xe6 in position 18: ordinal not in range(128)

• ROS-找不到launch文件的解决办法

[*****.launch] is neither a launch file in package [******] nor is [******] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

3 发布一个程序包

(待完成)

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1. https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6710047.html ↩︎