手部外骨骼系统基础理论--毕千-第二章学习

杂乱点：
1、22个自由度，自由度分布合理的连杆模型；
2、从人体解剖学的角度出发，手部运动机理，自由度设计，运动学和动力学模型，机构动力学模型，最终是动力学模型；
3、自由度有22个，

仿生设计，设计了三指抓握模型。
*每个手指的活动范围

**DH连杆模型建模

***手部外骨骼动力学模型的构建
多刚体机器人动力学分析。
凯恩法、牛顿欧拉法、拉格朗日法；

基于关节空间的手部外骨骼动力学模型。

参考文献：
需要阅读
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