What is CAN?
CAN = "Controller Area Network" = 控制器局域网；
特点：速度快，距离远。最高1Mbps(距离<40m)，最远可达10KM(速率<5Kbps)；
它是一种异步通信，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯；
显性电平对应逻辑：0
CAN_High的电平为3.5V，CAN_Low线的电平为1.5V，CAN_H和CAN_L的电压差为2V左右。
隐性电平对应逻辑：1
CAN_High和CAN_Low线上的电压均为2.5V, CAN_H和CAN_L之间的电压差为0V。
CAN2.0A：支持11位的标识符（标准帧）
CAN2.0B：支持11位和29位标识符（扩展帧）
CAN传输的数据单元称报文，一个报文可能有几帧组成。
报文中可能包含的帧的全部类型：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧。
数据帧格式：帧起始、仲裁场、数据场、CRC场、应答场、帧结尾。
仲裁场
RTR: Remote Transmission Request Bit 远程发送请求位，在数据帧中必须为"显性0"，而在远程帧里必须位"隐性1"
IDE: Identifier Extension Bit 标识符扩展位，标准格式里为“显性0”，扩展格式里为“隐性1”
SRR: Substitute Remote Request Bit 替代远程请求位, 替代标准帧RTR位置,为"隐性1"
（标准帧和扩展帧的仲裁场格式不同。对标准格式，这些位按ID28到ID18的顺序发生，最低为是ID18，7个最高位ID28~ID22必须不能全是“隐性”，即逻辑电平1。11位标识符后面是RTR（Remote Transmission Request Bit），RTR位在数据帧中必须为0，而在远程帧里必须位1。对于扩展格式，首先发送基本ID（ID28~ID18），其次是SRR（Substitute Remote Request Bit替代标准帧RTR位置），IDE位（Identifier Extension Bit标识符扩展位，标准格式里为“显性0”，扩展格式里为“隐性1”），然后是扩展ID（ID17~ID0），最后是RTR位。）
控制场
1 r0: 保留位, 必须发送为"显性"
数据场
CRC（Cyclic Redundancy Check 循环冗余校验）
应答场ACK
帧结尾
标志序列7个"隐性"的位组成。
简述CAN通信协议-02（数据帧）https://blog.csdn.net/qq_39478139/article/details/107456553