帧种类
数据帧的组成
灰色部分：产生一个电平，知道是显性（因为是低电压）
隐性时突然来了一个下降沿，这个表示这要传输一个数据了
注意电平信号(加粗的黑色线)
（1）、帧起始（标准、扩展格式相同）
表示帧开始的段，1个位的显性位；
为什么不称高低电平，要用显性隐性？？==》有点像生物上的DNA，显性更具包容性
数据帧要注意：在空闲时是隐性的，要开始工作时会有一个低电平(SOF低电平)来通知，
显性容易改变总线上的电平，也容易检测到总线上是否有人在传输数据
（2）、仲裁段
（ID段）
表示数据的优先级的段
标准格式和扩展格式在此的构成有所不同；
ID的设置是为了区分数据帧的优先级，优先级越高的数据帧，会被优先接收处理。判断优先级的高低通过识别：从ID的最高位（MSB）开始判断，若连续出现显性电平（逻辑0）个数最多的，优先级越高。
通过STR位来确定是标准格式还是扩展格式
为什么禁止高7位为隐性
（3）、控制段
表数据帧里数据段的字节数（也就是长度信息）
（4）、数据段（标准、扩展格式相同）
户需要发送的数据内容，可一次性发送0–8个字节的数据。（每个数据占用一个字节）
（5）、CRC段（标准、扩展格式相同）
检查帧传输错误的帧。（检查范围：起始端，仲裁段，控制段，数据段）
由15位的CRC顺序和1位的CRC界定符（用于分隔的位）构成。
（6）、ACK段
确认并响应是否正常接收，
（7）、帧结束
由7个隐形位（逻辑1）组成,因此ID仲裁断禁止出现1111111****形式的
格式。
遥控帧
请求指定ID发送数据，跟数据帧格式相比少一个数据段
遥控帧跟数据帧的区别，遥控帧的PTR位为0，并且没有数据位
错误帧
错误标志说明产生什么的错误，
重叠部分是什么意思？
过载帧
有些错误只有单方面能检测
间隔帧
间隔表示：间隔时间
优先级
因为遥控帧的RTR位为隐性电平，而数据帧的RTR位为显性电平，所以ID位一致的情况下数据帧的游优先级更高
同样，标准帧的优先级也更高
位时序（波特率的设置）
波特率大和位时间有关，为位时间的倒数关系。
一个位分为4段：同步段，传播时间段，相位缓冲段1，相位缓冲段2。每个段都是Tq的整数倍，通过设定每个段的Tq数可计算出：
波特率=1/(n*Tq）
。（可以不用详细了解每个段，但需知道与波特率的关系）