一、RTOS原理与机制：
图1
如上图1，这个是UCOSII，大同小异，RTOS一般都是很多任务并行运行，如何切换任务呢，一般是在一个信号量pending或者OSTimeDly的时候切换，不然一个任务一直抢占着资源，优先级低的任务永远不能执行。如果OSTimeDly之后，切换到其他任务工作，待会儿该任务就绪，又重新把当前任务的临时变量、PC指针等环境资源重新恢复到当前运行状态，接着向下运行，再次遇到OSTimeDly同理。接下来我们看看OSSemPend与OSTimeDly里面有什么共性的：
OS_ENTER_CRITICAL是关中断，OSIntNesting中断嵌套次数，OSPrioHighRdy