1.CAN：Controller Area Network，控制器局域网
一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络。
2. CANopen
1.基本数据类型
NIL：类似于高级语言里的NULL，但是NULL表示值为0，NIL表示无值
BOOLEAN: 布尔类型，0和1
VOID:无类型，常用在函数的参数类型，返回值，函数中的指针类型进行声明
USIGNED INT: 无符号整型
SIGNED INT: 有符号整型
FLOAT： 浮点数
2.复合类型
ARRAY[length] : 字符串数组类型，由多个字符组成，length就是字符串的长度
VISIBLE CHAR: 多个可见字符组成的字符串
时间类型：其中ms是记录数据返回的时间差
STRUCT OF
UNSIGNED28 ms
VOID4 reserved
UNSIGNED16 days
TIME_OF_DAY
3. CANopen通讯对象
（1）服务数据对象（SDO）
用户用SDO可以访问其他设备对象字典。一共有三种机制：快速传输，段传输，块传输。快速传输主要用来做一些对象字典的访问，比如读/写相关设备的对象字典。启动报文最多带4字节的数据。
（2）过程数据对象（PDO）
PDO用来传输实时数据，一次是8字节的数据。
用来发送数据的叫TPDO,接收数据的叫RPDO
3. J1939
J1939协议一般用在以CAN为基础的交通工具的嵌入式网络中，报文格式遵循CAN2.0B规范
1. J1939通讯对象
J1939定义了协议数据单元（PDU）,一个PDU被封装在一个或多个CAN数据帧中传给其它设备
2. J1939协议规范中的专有名词解释
（1）参数组：在一个消息中传送参数的集合，包括命令，数据，请求，应答和否定应答
（2）报文：指一个或多个相同参数编号的CAN数据帧。