软体机器人以其优于常规刚性机器人的独特优势而著称，其中包括更安全的人机交互，对易碎物品的精细处理以及更高的耐用性。软机器人执行器是软机器人中必不可少的组件，因为它们会产生刚性机器人执行器难以模仿的有机运动。气动执行器（PAs）是一种软机器人执行器，它利用气压进行驱动，并且很常用。然而，它们的设计和致动性能之间的关系还没有被很好地理解。在这项研究中，基于有限元分析的立方核支持向量回归（SVR）模型用于通过研究不同设计参数之间的依赖性来探索弯曲PA相对于其弯曲角度的设计空间。然后，通过实验比较设计空间内不同3D打印的PA的弯曲角度，测试从SVR获得的模型。对于不同的设计配置，还测量并比较了弯曲扭矩（作为PA的驱动力的指标）。这项研究提供了一个计算和实验框架，为将来在PA上的工作铺平了道路，这有可能极大地推动软机器人技术的发展。
