Cartographer不仅仅是用来建图，它还有其它功能没有列出来，列举如下：
更多的输入
- 齿轮编码器
如果你有齿轮编码器的数据，就是我们说的odom，数据类型为nav_msgs/Odometry，你可以在配置文件中打开并使用它来提高定位时的精度
use_odometry = true
- GPS
如果你能接收到GPS信号，可以发布数据类型为sensor_msgs/NavSatFix的话题，话题名可以叫做fix，用来提高全局SLAM，配置文件打开如下：
use_nav_sat = true
- Landmark（路标）
如果你希望发布一个路标数据，其数据类型为cartographer_ros_msgs/LandmarkList，话题可以叫landmarks，很多种路标可以选择，相机看到的物体、二维码可以是路标、激光检测到的物体也可以看成是路标，只要你能确定每次看到这个路标的id是唯一的，就是不会把两个不同路标看成是同一个，那样就可以建图时记录路标信息，导航时使用路标快速定位了。配置文件打开如下：
use_landmarks = true
纯定位
前面好像有说这个功能，不再复述，夹在已知地图，然后配置文件打开
TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {
max_submaps_to_keep = 3,
}
IMU矫正
前面好像也有说，当执行全局优化时，IMU和激光雷达的外参可以作为优化参数进行优化。小编还没用过，好像使用时多让激光数据发现回环，有利于外参的计算。
多路径SLAM
据说可以实现多机器同时建图，小编还没试过，说可以通过ROS服务start_trajectory 和 finish_trajectory来实现，不过小编咋不明白呢？
使用gRPC与云端结合
cartographer使用Protobuf数据传输协议，所以可以使用gRPC（也是谷歌的），可以通过云端运行cartographer算法，最典型的例子就是多机器人在一张地图上进行导航。而SLAM算法运行在强大的远程中心定位服务器上。
