从最开始编译一个程序到最后成功时的一些问题:
一.前期准备工作
1.从登录githit.账号(…)密码(…)
在my-group里面ssh里添加key
2.配置个girkraken,gitkraken就是git的图形化界面,使得操作git的时候不用命令,可以再图形化界面上操作.(具体配置方式见代码管理PDF)
3.克隆代码分为两种方式,一个在gitkraken左上角的克隆URL,另一个是在终端克隆,这两个都是在ssh里面复制克隆地址,终端克隆选择的话长一点,
4.在克隆下来的.gitmoudul更改自己的用户名,但是.git里面不要改,因为.git是代码审查者权限,使得gitkraken 可以在githit上克隆代码,更改为自己的账户输入方式*(可能要试好几次),下面的ip地址要弄对了,是在克隆的地方ip地址.
gitdir=$(git rev-parse --git-dir); scp -p -P 29418 [email protected]:hooks/commit-msg ${gitdir}/hooks
:hooks之前为新的服务器网站,出现连接100%和网速才算可以.
5.在gitkraken里面更新(如果在document要initialize和update(此时前面有个三角警告号)),config要更新,然后拷到devel,lib,(ab)里和可执行文件放在一起.
6.开始catkin_make,创立一个catkin空间,创建一个src,然后初始化空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
关闭所有的terminal再重新打开，使环境变量生效。
可以source /opt/ros/kinetic/setup.bash
然后再将下载的代码拷入src中,再catkin_make
二.安装各种依赖各种库
难点,cuda,显卡驱动,caffe,opencv的安装
几种常见的命令:(这些库的版本号都是在cmakelist中体现出来的)
显示显卡信息:nvidia-smi,可以显示驱动版本,cuda版本
查看cuda和cudnn版本
cuda: cat /usr/local/cuda/version.txt || nvcc --version
cudnn:cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
1.安装完这些库,cmakelist中需要将调用这些库,不是每个cmakelist都要用到这些库,所以要查找
如`#cuda
include_directories(/usr/local/cuda-9.0/include)
link_directories(/usr/local/cuda-9.0/lib64)
#tensorrt
include_directories(/home/maokang/newlibrary/TensorRT-4.0.1.6/include)
link_directories(/home/maokang/newlibrary/TensorRT-4.0.1.6/lib)
include和link,include一般就是连接到库下面的include路径,link一般是连接到库下面的lib路径
#caffe
include_directories(~/newlibrary/caffe/include ~/newlibrary/caffe/build/lib ~/newlibrary/caffe)
link_directories(~/newlibrary/caffe/build/lib)
~这个表示主文件夹,可以连接到多个地方,如上图所示
2.使用catkin_make的时,报错cuda的时候,可能要用到以下命令,这样就能调用cuda了
catkin_make -DDLIB_USE_CUDA=1
3.在找不到darknet库的时候,从官网下载darknet的源码,然后按照官网教程进行编译,将编译得到的.so库拷贝到usr/local/lib 里,如果还是不行,要将之前在/usr里的所有.so全部删除(尤其是之前用过)删除原有darknet的操作
4.
(3) “open project”或者“文件”——“打开文件或项目”，选择catkin工作空间src里的CMakeLists.txt。在configure project这一步一定要注意要选择Desktop这一项，imported Kit这一项可选可不选。
点击configure project会出现下面的提示信息，
编译程序会弹出提示框，如下图，一定要选择overwrite changes in cmake
如下图
qt中找不到cmake_prefix_path,在qt工具,选项,中不仅可以删除没用的import,在最下面的
camke configure /change/第三行
改为CMAKE_PREFIX_PATH:STRING=%{Qt:QT_INSTALL_PREFIX},桌面选项和默认选项
CMAKE_PREFIX_PATH:STRING=/opt/ros/kinetic (import kit选项)
，
