目录
SW的概念
如图，AURIX芯片在芯片复位后最先执行Startup Software（SSW，软件起动配置），软件启动的主要任务是配置芯片工作所需的初始环境以及相关入口。它有几点需要注意：
➢ SSW 在 CPU0 里面执行，所以 CPU0 在 TC264 上电之后就会启动；
➢ SSW 集成在 BootROM 里面，不可以修改；
➢ SSW 的最后一条指令就会跳到客户编写的第一条指令地址（BMHD.STADABM 例如 0xA0000020）；
BMI的概念
BMI是用来选择启动模式的一段特定的信息，储存在FLASH当中，更准确的说是在PFLASH当中。BMI分布在四个段中，每个存储BMI信息的段都有一个基本的框架（firmware）,被称为ABM。每个ABM的地址如下表所示：
使用多个BMI是为了防止在启动阶段部分BMI损坏的情况出现。所以建议，四段ABM中BMI做相同的定义。图中表示的是ABM框架的结构：
如表所示，我们需要关注的是位于地址04H的低16位（因为是32位的地址，BMI只有两个字节，与BMHDID在一个地址），便是我们的BMI，只有两个字节。可以选择启动模式，以及启动引脚是否使能。还有一个是第一个地址00H中关于用户代码起始位置的定义，建议紧跟BMI。至于其它部分关系不大，我们了解一下即可。接下来是一段示例的启动BMI配置；
示例只给出了第一段，用户代码起始位置是在ABM结束后的下一个地址。BMI配置为Generic bootstrap启动，硬件引脚配置使能。至于后面的不在解释了，其它三段照抄即可。
启动配置流程
在TC264 B-Step中，只有一种方式可以选择启动配置模式，那就是根据Flash中指定位置的值（即BMHD区的内容），通过启动模式索引（BMI）进行配置。（而作为BMI配置流的一个选项，可以通过硬件配置引脚上相应的值来配置BMI，来达到控制启动方式的目的）。
SSW的详细流程可以参见下面的流程图：
大概步骤为：
1. 如果在Flash启动期间发生错误或Flash配置扇区损坏(不可恢复的数据错误)- SSW立即终止。
2. SSW按顺序判断最多4个引导头BMHD0…BMHD3：
a)如果找到有效的引导头，则采取相应的启动模式。
b)如果没有找到有效的引导头，将继续执行步骤3。
3.检查上次BMI是否使能了引脚配置，是否引脚已选择ABM启动模式但代码检查失败：
a)如果没有-继续步骤4。
b)如果是，则根据HWCFG[5:4]引脚状态执行Generic或ASC引导加载程序模式（即采用外部BOOT，例如DAP下载器或者串口，MultiCAN等下载程序，当然前者和后二者也不同，即图上右边具体的判断分支，后面详细介绍）。
4. 检查条件(OTP保护模式禁用)是否为真：
a)如果是：初始化所有与安全相关的ram，然后检查任一调试器是否已连接，并请求进行停机后复位(OSTATE.HARR=1)
aa)如果是：执行内部启动模式- CPU0将在第一个用户指令之前停止。
bb)如果不是：执行一般的引导加载模式（默认模式如果没有有效的BMI）。
b)如果不是：检查并视情况允许使用一般的评估顺序进行调试访问，然后进入无限循环。外部调试器(如果授予访问权限) 能够进一步处理设备启动。
按照手册所说，这里所有与安全相关的RAM的初始化是为了防止使用BSL模式作为后门来读取之前存储在某些RAM中的用户信息，也就是对用户信息进行了保护，可谓十分周到了。
几种启动模式的解释
Internal start from Flash：这是默认的方式， 从0xA0000020这个地址取第一条指令开始执行。可以连接仿真器、下载器；
Bootstrap Loader：这里说的Bootloader是烧写在芯片内部的, 出厂前就烧写好了, 跟用户自己写的Bootloader不同。这个Bootloader将代码下载到SPRAM(PSRR)中执行。包含Generic Bootstrap Loader和ASC Bootstrap Loader两种模式：
1. Generic Bootstrap Loader：TC264上电之后会进入 bootlader 模式，客户可以通过 CAN 或者ASC 通过 P14.0、P14.1进行程序的下载；
2. ASC Bootstrap Loader：TC264上电之后会进入 bootlader 模式，客户可以通过 ASC 通过P15.2、 P15.3 下载；
Generic 和 ASC 的区别在于：下载程序使用的通信方式 Generic Bootstrap 可以使用 CAN、 ASC 通信，而ASC bootstrap 只可以使用 ASC 通信，并且引脚不一样。
Alternate Boot Mode：这是自定义的启动模式，即代码可以从用户自定义的Flash地址开始取指令执行。或者将自定义的启动代码使用上述的Bootloader下载到芯片的Flash中之后开始执行。ABM 和其它几种启动方式的区别是启动地址的区别：
Bootstrap Loader 起始地址：PSPR（ Program scratchpad RAM）区： 0XC0000000 ，
ABM 的起始地址从BMHD.STADSBM 里面去装载起始地址。
这里其实很容易存在误解，第二种和第三种下载方式的区别究竟是什么？
实际上，第二种方式不改变芯片内部的bootloader（也就是相应的BMI）进行程序或者数据的下载。下载的程序或数据会被直接加载到PSPR的0XC0000000中，然后该BMI会将用户程序起始地址也指向PSPR中的0XC0000000，这样boot完成后程序会直接从此开始执行，达到串口或者CAN下载程序的目的。因为代码是下载到RAM里，速度会提高将近1/3，不过因为RAM的易失性，所以这种下载是否是一次性的，还需要进一步研究（如果不是一次性说明这些代码也被同步装入了默认FLASH区）。
第三种方式相对于第二种是改变bootloader，可以写入指定位置的FLASH。该模式下，会先循环检测BMI是否完成了对应BMHD.STADSBM起始地址的配置：如果有有效配置则跳转到对应FLASH地址执行程序；如果没有就继续检测，直至四组BMI全部无效或者第四个BMI使能了引脚配置。如果如此就执行第二种模式，根据配置的方式将代码写入PSPR中并执行。这种方式等于如果有有效的bootloader就参照其执行，如果没有再尝试下载。
说白了，三种方法的本质区别就是位置的区别：
第一种——直接从紧接着BMHD0的0xA0000020处执行用户程序。
第二种——直接从确定的PSPR区0XC0000000处执行用户程序。
第三种——先尝试能否从重定义处执行程序，如果失败再从PSPR区执行。
从上面所述也可以看出，BMHD一定要保证四组内有至少一组正常，否则因为没法进行正确的bootloader芯片会直接变砖。
启动流程
最后，借鉴一张图（源自生态圈内文件）直观的描述一下TC264正常情况下的大致启动流程（TC275和TC264基本一致）：
如有疑问或错误，欢迎和我私信交流指正。
W.By ChenYX，未经授权，请勿转载！
over~
