ROS 自动驾驶-车道检测

车道检测

车道检测软件包允许Turtlebot3在两个车道之间行驶，而不受外部影响。

以下说明介绍了如何使用车道检测功能以及如何通过rqt校准摄像机。

将TurtleBot3放在黄色和白色车道之间。

注意：确保黄色通道位于机器人的左侧，白色通道位于机器人的右侧。

在Remote PC上启动roscore 

roscore

 在SBC上开启相机

roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

 在Remote PC上运行相机固有的校准启动文件。

export AUTO_IN_CALIB=action
export GAZEBO_MODE=false
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

　　

/detect/image_lane/compressed