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现有边缘检测方法存在的问题：噪声，断裂，虚检（渐变灰度）
Canny算子优点：检测准确，对噪声稳健，边缘可自动连通
步骤：
1.平滑图像去噪声（5x5高斯平滑滤波器）
2.梯度计算（分别使用Sobel的x，y方向算子进行滤波，然后算出梯度幅值和方向）
3. 梯度幅值非极大值抑制：细化梯度幅值图像中的屋脊带，只保留沿梯度方向上两个梯度幅值局部变化最大的点。
4.边缘连接 ：设置高低两个阈值，低于低阈值的去除，高于高阈值的保留，介于之间的再次判断其8邻域像素是否有强边缘像素，是则保留，否则去除。
