VINS论文解读与代码详解（集百家之精华）

总体框架

Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，用紧耦合的方法，通过单目+IMU恢复出尺度，效果非常棒。

VINS的功能模块可包括五个部分：数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程，分别是：前端图像跟踪、后端非线性优化（其中初始化和IMU预积分在这个线程中）、闭环检测、闭环优化。

原文：VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

论文地址：https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf

VINS代码地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

注解版代码地址：https://github.com/castiel520/VINS-Mono by castiel520

https://github.com/QingSimon/VINS-Mono-code-annotation by QingSimon

https://github.com/ManiiXu/VINS-Mono-Learning by Manli

目录

• VINS-Mono论文翻译

• VINS-Mono代码解读——启动文件launch与参数配置文件yaml介绍

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• VINS-Mono代码解读——各种数据结构

• VINS-Mono代码解读——视觉跟踪 feature_trackers

• VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration

此处涉及公式推导较多，主要参考以下：

  邱笑晨：《IMU预积分与公式推导》

【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（一）

【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（二）

【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（三）

【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（四）

  崔华坤：《VINS论文推导及代码解析》

【泡泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析（一）

【泡泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析（二）

【泡泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析（三）

【泡泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析（四）

• VINS-Mono代码解读——状态估计器流程 estimator
• VINS-Mono代码解读——视觉惯性联合初始化 initialStructure sfm
• VINS-Mono理论学习——视觉惯性对齐与外参标定
• VINS-Mono理论学习——后端非线性优化
• VINS-Mono理论学习——边缘化
• VINS-Mono代码解读——滑动窗口的非线性优化流程 optimization slideWindow
• VINS-Mono代码解读——回环检测与重定位 pose graph loop closing
• VINS-Mono代码解读——四自由度位姿图优化 pose_graph optimize4DoF
• TUM VIO数据集介绍与尝试
• Realsense D435i如何拿到IMU数据并顺利运行VINS-Mono

VINS技术路线与代码详解——五行缺帅wangshuailpp

VIO-Doc——崔神

Harris角点检测原理详解