【4】从0到1教你写uC/OS-III————>任务定义与创建

1. RTOS中任务的表现形式：
   1. 功能独立
   2. 无限循环
   3. 例程:

      void Task(void *parg)
      {
          for(;;)
          {
              //add user code
          }
      }

2. 创建任务的关键参数：
   1. 定义任务堆栈
   2. 任务控制块OS_TCB
   3. 创建任务
3. 定义任务堆栈：
   1. 多任务系统中，每个任务相互独立，互不干扰；
   2. 因此要给每个任务分配独立的栈空间，存放于RAM中；
   3. 栈的大小由设计人员决定，最低不小于128；最大取决于RAM空间； 
   4. 例程，定义两个任务堆栈大小：

      /*
      ************************************************************************************************************************
      *                                                  TCB & STACK & 任务声明
      ************************************************************************************************************************
      */
      #define TASK1_STK_SIZE      20      //任务栈大小
      #define TASK2_STK_SIZE      20
      
      static  CPU_STK     Task1Stk[TASK1_STK_SIZE];       //栈存储在数组里，地址自增/减
      static  CPU_STK     Task2Stk[TASK2_STK_SIZE];
4. 任务控制块OS_TCB
   1. 本质上是个任务结构体
   2. 暂时只包含：堆栈指针、堆栈大小
   3. 例程：

      /*
      ************************************************************************************************************************
      *                                              OS_TCB 任务控制块
      ************************************************************************************************************************
      */    
      struct os_tcb
      {
          CPU_STK         *StkPtr;
          CPU_STK_SIZE    StkSize;
      };
      
      typedef struct  os_tcb      OS_TCB;

5. 实现任务创建函数

   
   /*********************************************************
    * 函数名：
                void OSTaskCreate ( OS_TCB          *p_tcb,             //任务控制块指针
                                   OS_TASK_PTR     p_task,               //任务函数名
                                   void            *parg,              //形参，用于传递参数
                                   CPU_STK         *p_stk_base,        //指向任务堆栈的起始地址
                                   CPU_STK_SIZE    stk_size,           //任务堆栈的大小
                                   OS_ERR          *p_err              //错误码
                                   )；
    * 描述  ：创建任务
    * 输入  ：无
    * 输出  ：无
    * 返回  ：无 
    * 调用  ：内部调用 
    **********************************************************/
   void OSTaskCreate ( OS_TCB          *p_tcb,             //任务控制块指针
                       OS_TASK_PTR     p_task,             //任务函数名
                       void            *p_arg,             //形参，用于传递参数
                       CPU_STK         *p_stk_base,        //指向任务堆栈的起始地址
                       CPU_STK_SIZE    stk_size,           //任务堆栈的大小
                       OS_ERR          *p_err              //错误码
                       )
   {
       CPU_STK     *p_sp;
       
       p_sp = OSTashkStkInit(  p_task,     //任务堆栈初始化
                               p_arg,
                               p_stk_base,
                               stk_size
                           );
       
       p_tcb ->StkPtr = p_sp;      //将剩余栈的栈顶指针p_sp保存到任务控制块TCB的第一个成员StkPtr中；
       p_tcb ->StkSize = stk_size; //任务堆栈大小保存到任务控制块TCB成员的StkSize中；
       
       *p_err = OS_ERR_NONE;       //函数执行到此表示无错误，返回OS_ERR_NONE；
   }
   

6. 总结：

   1. 任务的形式：无限循环且无返回值 

   2. 用任务块进行管理

   3. 创建任务时，必须进行堆栈初始化；