【4】从0到1教你写uC/OS-III————>堆栈初始化

1. CPU在启动运行一个任务时，CPU的各寄存器总是需要预置一些初始数据，例如指向任务的指针、程序状态字PSW等
2. 由于它们都是任务的私有数据，所以应该将它们都存放在任务堆栈
3. 当任务获取CPU的使用权时，就把堆栈的内容复制到CPU的各寄存器中，从而使任务顺利运行
4. 例程：

   /*********************************************************
    * 函数名：
           CPU_STK *OSTashkStkInit(    OS_TASK_PTR     p_task,     //任务名
                                       void            *p_arg,      //形参，用于传递参数
                                       CPU_STK         *p_stk_base,//任务堆栈的起始地址
                                       CPU_STK_SIZE    stk_size    //堆栈大小
                                   )
    * 描述  ：M3处理器的栈是由高到低生长，初始栈时，要找到栈顶地址； 
    * 输入  ：无
    * 输出  ：无
    * 返回  ：无 
    * 调用  ：内部调用 
    **********************************************************/
   CPU_STK *OSTashkStkInit(    OS_TASK_PTR     p_task,     //任务名
                               void            *p_arg,      //形参，用于传递参数
                               CPU_STK         *p_stk_base,//任务堆栈的起始地址
                               CPU_STK_SIZE    stk_size    //堆栈大小
                           )
   {
       CPU_STK     *p_stk;
       
       p_stk = &p_stk_base[stk_size];
       
       //异常发生时     自动      保存的寄存器
       *--p_stk = (CPU_STK)0x01000000u;        //xPSR的bit24必须置1；否则进入ARM模式，运行异常
       *--p_stk = (CPU_STK)p_task;             //任务的入口地址；
       *--p_stk = (CPU_STK)0x14141414u;        //R14 (lr)
       *--p_stk = (CPU_STK)0X12121212U;        //r12
       *--p_stk = (CPU_STK)0x03030303u;        //r3
       *--p_stk = (CPU_STK)0x02020202u;        //r2
       *--p_stk = (CPU_STK)0x01010101u;        //r1
       *--p_stk = (CPU_STK)p_arg;              //r0:任务异常
       
       //异常发生时     手动      保存的寄存器
       *--p_stk = (CPU_STK)0x11111111u;        //r11
       *--p_stk = (CPU_STK)0x10101010u;        //r10
       *--p_stk = (CPU_STK)0x09090909u;        //r9
       *--p_stk = (CPU_STK)0x08080808u;        //r8
       *--p_stk = (CPU_STK)0x07070707u;        //r7
       *--p_stk = (CPU_STK)0x06060606u;        //r6
       *--p_stk = (CPU_STK)0x05050505u;        //r5
       *--p_stk = (CPU_STK)0x04040404u;        //r4
       
       return (p_stk);                         //返回栈指针p_stk，这时p_stk指向剩余栈的栈顶
   }