文章目的：使您熟悉用户界面和Webots的基本概念。您将创建第一个包含简单环境的模拟：一个有地板和墙壁的竞技场，几个盒子，一个Epuck机器人以及一个使机器人运动的控制器程序。
前提：已经安装Webots
1.打开软件
通过双击Webot的图标（或在终端的命令行中调用它）来启动Webots。
2.创建新World
一个World(世界)是包含像对象是一个信息的文件，他们的样子，它们如何相互影响，天空是什么，如何定义重力，摩擦力，物体的质量，等它定义的颜色模拟的初始状态。不同的对象称为“Nodes(节点)”，并在“Scene Tree(场景树)”中进行分层组织。因此，一个节点可能包含子节点。World(世界)存储在具有.wbt扩展名的文件中。文件格式源自VRML97语言，并且易于阅读。World(世界)文件必须直接存储在名为worlds的目录中
单击Pause3D视图的按钮暂停当前模拟。
如果主工具栏上的虚拟时间计数器已停止，则模拟将暂停。
Wizards通过选择New Project Directory… 菜单项从菜单创建一个新项目，并按照说明进行操作：
选择New Project Directory… 后
- 命名项目目录：my_project改为my_first_simulation
命名世界文件empty.wbt改为my_first_simulation.wbt
单击所有复选框，包括默认情况下未选中的“Add a rectangle area”。
点击“Next”
Webots显示它刚刚创建的目录和文件的列表。这对应于Webots项目的标准文件层次结构。单击Finish（Windows，Linux）或Done（macOS）按钮以关闭此窗口。
恭喜，您刚刚创建了第一个Webots世界！3D视图应显示带有方格地板的正方形竞技场。您可以使用鼠标的左键，右键和滚轮在3D视图中移动视点。
双击RectangleArena场景树中的节点。这应该打开节点并显示其字段。
选择该floorTileSize字段并将其值0.5 0.5设置为0.25 0.25。您应该立即在3D视图中看到效果。网格更多了！
选择该wallHeight字段并将其值0.1更改为0.05。竞技场的墙现在应该更低。
双击RectangleArena场景树中的将其收起并选择它。单击Add场景树顶部的按钮（加号）。在打开的对话框中，选择PROTO nodes (Webots Projects) / objects / factory / containers / WoodenBox (Solid)。一个大盒子应该出现在舞台中央。在场景树中双击它以打开其字段。
- 1.将其size值0.6 0.6 0.6替换为0.1 0.1 0.1。
- 2.将其translation值0 0.3 0替换为0 0.05 0。
- 3.现在，在3D视图中按住Shift键并单击并拖动该框，然后将其移动到竞技场的某个角落。
- 4.选择该框，然后按Ctrl-C，Ctrl-V（Windows，Linux）或Cmd-C，Cmd-V（macOS）进行复制和粘贴。按住Shift并单击并拖动新框，将其移到其他位置。用这种方法创建第三个框。
- 5.移动这些框，以使任何框都不会位于竞技场的中心。您也可以使用绿色的旋转箭头沿垂直轴旋转框。也可以通过按住Shift并用鼠标右键拖动来完成。或者，您可以更改场景树中节点的rotation视场角度WoodenBox。
- 6.对结果满意后，请使用保存按钮保存世界。
效果如下：
选择场景树视图的最后一个节点WoodenBox。单击场景树视图顶部的按钮Add（加号）。在对话框中，选择PROTO nodes (Webots Projects) / robots / gctronic / e-puck / E-puck (Robot)。Epuck1机器人应该出现在舞台中央。移动和旋转此机器人，就像处理盒子一样。保存模拟并按下Run real-time按钮。效果如下：
按下Alt +左键单击+拖动，可以向机器人施加外力。
(在Linux上，除了Alt +左键单击+拖动外，还应按Ctrl键。)
不可以对节点WoodenBox施加力，因为默认情况下，它们没有质量并且被视为粘在地板上。要在节点WoodenBox上启用外力，您应该将其质量场mass设置为某个值（例如0.2 kg）。完成此操作后，也应该能够对它们施加力。
暂停仿真并还原它。在“Scene Tree(场景树)”视图中，展开WorldInfo节点（第一个节点）。将其basicTimeStep字段设置为16。然后保存模拟。这将提高模拟的准确性和稳定性（但会降低最大模拟速度）。
使用菜单Wizards / New Robot Controller…
创建一个新的C（或其他语言）控制器e-puck_go_forward
（对于C ++和Java则称为EPuckGoForward）。
这将在目录my_first_simulation/controllers中创建一个新e-puck_go_forward（或EPuckGoForward）。
勾选提供您在文本编辑器中打开源文件的选项。 Open source file in Text Editor.
在场景树视图中，选择E-puck节点的controller字段，然后使用“场景树”视图底部的字段编辑器：按Select…按钮，
然后在列表中选择e-puck_go_forward。
一旦控制器与机器人关联，就可以保存World。
修改程序：
通过插入include语句（#include <webots/motor.h>），获取电机设备（WbDeviceTag motor = wb_robot_get_device(“motor_name”);）和应用电机命令（wb_motor_set_position(motor, 10);）
#include <webots/robot.h>
// Added a new include file
#include <webots/motor.h>
#define TIME_STEP 64
int main(int argc, char **argv) {
wb_robot_init();
// get the motor devices
WbDeviceTag left_motor = wb_robot_get_device("left wheel motor");
WbDeviceTag right_motor = wb_robot_get_device("right wheel motor");
// set the target position of the motors
wb_motor_set_position(left_motor, 10.0);
wb_motor_set_position(right_motor, 10.0);
while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1);
wb_robot_cleanup();
return 0;
}
保存修改后的源代码（File/Save Text File），然后进行编译（Build/Build）。
如有必要，请修复所有编译错误。
当Webots建议重置或重新加载世界时，请选择Reset并运行模拟。
如下所示修改控制器程序，重新编译并运行它：
#include <webots/robot.h>
// Added a new include file
#include <webots/motor.h>
#define TIME_STEP 64
#define MAX_SPEED 6.28
int main(int argc, char **argv) {
wb_robot_init();
// get a handler to the motors and set target position to infinity (speed control)
WbDeviceTag left_motor = wb_robot_get_device("left wheel motor");
WbDeviceTag right_motor = wb_robot_get_device("right wheel motor");
wb_motor_set_position(left_motor, INFINITY);
wb_motor_set_position(right_motor, INFINITY);
// set up the motor speeds at 10% of the MAX_SPEED.
wb_motor_set_velocity(left_motor, 0.1 * MAX_SPEED);
wb_motor_set_velocity(right_motor, 0.1 * MAX_SPEED);
while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {
}
wb_robot_cleanup();
return 0;
}
现在，机器人将移动（轮子将以每秒1弧度的速度旋转）并且永不停止。
如果没有任何反应，请不要忘记选择Build / Build菜单项
或单击代码区域上方的齿轮图标来编译代码。
编译错误在控制台中以红色显示。如果有，修复它们，然后重试编译。然后，重新加载世界。
