写在前面：本篇主要介绍内核编程的基础知识。
正文：
一 、驱动程序访问硬件的特殊性：
(1)、DMA:
DMA基本概念：是存在于外设设备中的一个硬件控制器，作用是不需要CPU协助，就可以搬移内存的数据到外设的存储设备中。
DMA的基本配置过程：程序配置DMA控制器，告诉DMA控制器它可以访问的内存地址，然后CPU将要传给外设的数据写到事先约定好的地址中。
(2)、IO子系统：在嵌入式系统中，是实现对外围附属设备进行控制的有效手段，通过IO端口高低电平0或者1的变化，可以发指令或者传递信息给附属设备。
使用举例：
IO子系统初始化：
smdkv210_map_io :这个函数主要是确定IO默认复用情况
IO系统的使用：
int gpio_request(unsigned gpio, const char *label)； //申请一个gpio， 参数：gpio ：端口号； *label ：给这个端口一个命名
static inline int gpio_direction_output(unsigned gpio, int level);
void gpio_set_value(unsigned gpio, int value);
void gpio_free(unsigned gpio); //释放gpio
二、Linux设备模型
1、kobject: kernel object的缩写
(1)、一个设备驱动会建立一个kobject，偶尔也会因为功能复杂的原因建立多个kobject；kobject是个结构体
(2)、每个kobject都会有个kobj_type属性
(3)、kobject使用举例：
drivers/input/touchscreen/touchit213.c:
初始化kobject: touchit213_connect->input_allocate_device(分配一个输入设备)->device_initialize(设备初始化)->kobject_init
注册kobject到内核：input_register_device->input_register_device->kobject_add
2、kset: 是一组有类似性质的kobject的集合；
kset是一个结构体，
struct kset {
struct list_head list;
spinlock_t list_lock;
struct kobject kobj;
const struct kset_uevent_ops *uevent_ops;
};
*uevent_ops 就是这一组kobject所共同的uevent处理函数。
一般来说，一个kset其实也就是一个子系统，他是sysfs的一个顶层目录的表征。比如block子系统，各种总线系统等。
3、sysfs：sysfs算是一个虚拟文件系统，是kobject对象的完整视图，提供了丰富的内核与用户空间交互的手段
主要操作sysfs的api：
int sysfs_create_file(struct kobject * kobj, const struct attribute * attr)
int sysfs_create_link(struct kobject *kobj, struct kobject *target, const char *name)
void sysfs_remove_file(struct kobject *kobj, const struct attribute *attr)
void sysfs_remove_link(struct kobject * kobj, const char * name)
举例：
输入设备的注册：input_register_device->device_add->device_create_file->sysfs_create_file
sysfs的主要目录结构：
block：块设备，他们独立于所连接的总线
devices：所有被内核识别的硬件设备，依照连接他们的总线对其进行组织//device_register
bus：系统中用于连接设备的总线
drivers：在内核中注册的设备驱动程序 //driver_register：会注册相应的驱动程序的入口，从而使得设备匹配驱动时，可以调用驱动。
class：系统中设备的类型（声卡、网卡、显卡等），同一类可能包含由不同总线连接的设备，于是由不同的驱动程序驱动。
power：处理一些硬件设备电源状态的文件
firmware：处理一些硬件设备的固件文件。
4、udev：处理热插拔的机制，通过设备驱动加载时，注册kobject后，向用户空间发送uevent实现的。
三、 Linux驱动的分类：
1、字符设备：主要特点是以串行（字节）顺序依次进行访问，典型的包括触摸屏，鼠标，按键等。
cdev结构体（characteristic device）
struct cdev {
struct kobject kobj;
struct module *owner;
const struct file_operations *ops;
struct list_head list;
dev_t dev;
unsigned int count;
};
2、块设备：主要特点是以扇区、块等单位进行读写访问，主要例子：硬盘、cdrom、flash等
block_device结构体
3、网络设备：主要是以太网类的设备ethernet devices：net_device 结构体
4、杂项设备：没法归类的驱动程序，其中有些是复合设备。
