TFプログラミング：放送と変換ロボット座標リスニング
例：放送とリスニングは、変換ロボット座標、座標系シャーシにライダーデータの座標値を解決する既知の座標関係レーザレーダやロボットシャーシ、？
TF ROSプログラミングが埋め込まれた高度な学習、ヘルプ、私たちはリアルタイムでロボットの動きを理解し、位置情報を取得し、TFのプログラミングを学ぶため、TF機能パックの私たちの指導のためである、ROS TFパッケージの機能は何ですか？
TF機能パックのROS：
TFの機能パッケージは、放送を変換した座標変換関係としてTFのTF変換を聞くことができる：
世界との関係は、ロボットのローカル座標系に対する座標系。
ロボット座標系ロボット中心の位置に対して物体を把持する。
ロボットセンターは、グローバル座標系に対するシステムの相対位置を調整します。
ブログ、我々はそれを見て、言葉は言いませんが、上記のTFのプログラミング例を学ぶために来て！
セットのTF放送局
1、プロジェクトのパッケージに
cd ~/ros/src/comm/src
注：ROSのROSは、ああ、その変更に応じて、私の作業スペース、COMM自身のROSエンジニアリングパッケージ、小さなパートナーです！
2、ファイルTF放送を作成しますbroadCaster.cpp
touch broadCaster.cpp
3、ファイルTF放送を開きます
gedit broadCaster.cpp
4は、以下のコードは、C ++言語放送ファイルに書かれているTF
/**
* 该例程产生tf数据，并计算、发布base_laser的位置指令
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv){
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "robot_tf_broadcaster");
// 订阅base_link的位置话题
ros::NodeHandle node;
// 创建tf的广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
while(node.ok()){
// 初始化tf数据
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2) );
transform.setRotation( tf::Quaternion(0,0,0,1) );
// 广播base_link与base_laser坐标系之间的tf数据
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "base_link", "base_laser"));
}
return 0;
};
以下のようにここでは、私たちのTF放送ファイルは、作成されます。
第二に、リスナーのTFを設定
現在のフォルダ内のフォルダTFリスナーファイルを作成します。1.robListener.cpp
新しいターミナルを作成し、我々は命名しますターミナル1、次のコマンドを入力します。
touch robListener.cpp
2、ファイルTFモニターを開きますrobListener.cpp
gedit robListener.cpp
3、TFモニタファイルに次のC ++コード
/**
* 该例程监听tf数据，并计算、发布base_laser的位置指令
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/PointStamped.h>
int main(int argc, char** argv){
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "robot_tf_listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 创建tf的监听器
tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok()){
//我们将在base_laser帧中创建一个要转换为base_link帧的点
geometry_msgs::PointStamped laser_point;
laser_point.header.frame_id = "base_laser";
//我们将在我们的简单示例中使用最近可用的转换
laser_point.header.stamp = ros::Time();
//laser_point检测点获取
laser_point.point.x = 0.3;
laser_point.point.y = 0.0;
laser_point.point.z = 0.0;
try{
// 等待获取监听信息base_link和base_laser
listener.waitForTransform("base_link", "base_laser", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
geometry_msgs::PointStamped base_point;
listener.transformPoint("base_link", laser_point, base_point);
ROS_INFO("base_laser: (%.2f, %.2f. %.2f) -----> base_link: (%.2f, %.2f, %.2f) at time %.2f",
laser_point.point.x, laser_point.point.y, laser_point.point.z,
base_point.point.x, base_point.point.y, base_point.point.z, base_point.header.stamp.toSec());
}
catch(tf::TransformException& ex){
ROS_ERROR("Received an exception trying to transform a point from \"base_laser\" to \"base_link\": %s", ex.what());
}
rate.sleep();
}
return 0;
};
次のようにここで、我々は、作成されたTFファイルを監視します。
次のステップは、ファイルCMakeLists.txtそれを修正することです！
第三に、修正CMakeLists.txtファイル
1、エンジニアリングパッケージCOMMへ
cd ~/ros/src/comm/
2、オープンCMakeLists.txtファイル
gedit CMakeLists.txt
3、中CMakeLists.txtTFファイルは、コードをコンパイルするために、次の項目の終わりに付加されます。
add_executable(broadCaster src/broadCaster.cpp)
target_link_libraries(broadCaster ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(robListener src/robListener.cpp)
target_link_libraries(robListener ${catkin_LIBRARIES})
次のとおりです。
4、ファイルCMakeLists.txtを見つけますfind_packageTF属性れる機能は、次の行を追加します。
tf
次のとおりです。
ここでは、行わ改正に私たちのCMakeLists.txtファイル、[保存]をクリックし、ファイルを閉じます！
第四に、コンパイル済みのプロジェクトファイル
1、作業スペースのROSへ
cd ~/ros
2、コンパイル済みのファイル
catkin_make
コンパイル進行は、エラー・メッセージ・プロンプトに応じて変更することができる失敗した場合、コードは、成功したコンパイル100％、下に表示されます。
3、登録手続き
私たちを有効にするコードを記述してみましょう
source ./devel/setup.bash
第五に、テストの実行結果
1、ROSを開始
1）、新ターミナル、我々コマンドターミナル2[開始
roscore
2、中ターミナル2もう一度、新しいターミナルを移動していない時間を維持、我々は命名しますターミナル3
3、中ターミナル3ROSのワークスペースを入力します。
cd ~/ros
4、中ターミナル3手続きレジスタ
source ./devel/setup.bash
5、中ターミナル3ファイル名を指定して実行TFリスナー
次のコード入力端子3では、忙しい入力し、Enterキーを押します
rosrun comm robListener
6、中ターミナル1TF放送番組の実行
1）、中ターミナル1で、その後、次のコマンドを入力し、Enterキーを押しますターミナル3変更内容を入力端子1と3を観測
rosrun comm broadCaster
：実行した後、以下の図に見られる
数字を見ることができ、端末3が聴取base_laserの座標間とbase_linkに関係を得ることができます。
2）は、Ctrl + C近い実行中のプログラムに、次のように：
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