make_planサービスにおけるROSの使用

経路計画：一点から別の、最適なルートを計画します。サービスを使用します。make_plan（nav_msgs / GetPlan）
move_base_node / make_planと呼ばれるサービス、
nav_msgs / GetPlan API：

＃計画取得からゴールまでの現在位置がポーズ

スタート＃を提起するための計画の
geometry_msgs / スタートPoseStamped 

＃目標位置の最終ポーズ
geometry_msgs / PoseStamped目標

目標は場合は＃をさプランナーができますどのように多くのメートル、妨げ
＃リラックス制約に失敗する前に、xとy。
float32寛容
 --- 
nav_msgs / 経路計画

コンパクトメッセージ定義
geometry_msgs / スタートPoseStamped 
geometry_msgs / PoseStamped目標を
float32トレランス 
nav_msgsを /経路計画

今すぐ使用する方法を学ぶ
新しいワークスペースパッケージをnavigation_example

CD〜/ catkin_ws / SRC 
catkin_create_pkg navigation_example std_msgs rospy roscpp TF actionlib

次CMakeList.txt find_package

find_package（尾状花必要なコンポーネント
  actionlib 
  roscpp 
  rospy 
  std_msgs 
  TF 
）

srcディレクトリの新make_plan.cpp

/ * 
 * make_plan.cpp 
 * 
 *作成した上：2016年8月10日
 *著者：ユニコーン
 * / 
// 路线规划代码 
する#include <ROS / ros.h> 
の#include <nav_msgs / GetPlan.h> 
の#include <geometry_msgs / PoseStamped .H> 
の#include < ストリング > 
の#include <ブースト/ foreachの .HPP>
 の#defineのforEach BOOST_FOREACH
 空隙 fillPathRequest（nav_msgs :: GetPlan ::要求＆リクエスト）
{ 
request.start.header.frame_idは = " マップ" 。
request.start.pose.position.x = 12.378; // 初期位置のx座標 
request.start.pose.position.y = 28.638 ; // 初期位置y座標 
request.start.pose.orientation.w = 1.0 ; // 方向 
request.goal.header.frame_id = " 地図" ; 
request.goal.pose.position.x = 18.792 ; // 終点座標 
request.goal.pose.position.y = 29.544 ; 
request.goal.pose.orientation.w = 1.0 ; 
request.tolerance = 0.5 ; // あなたがターゲット、制約に利用可能な最新に到達できない場合
}
 // ルート計画結果のコールバック
のボイドcallPlanningService（ROS＆ServiceClient ServiceClient ::、:: GetPlan nav_msgs＆SRV）
{ 
// 実際のパスプランナーコールの実行
 //は、実際の経路計画を実行し
たIF （serviceClient.call（SRV））{
 // srv.response.plan.posesコンテナの結果を保存し、トラバース取ら
IF（！srv.response.plan.poses.empty（））{ 
forEachの（CONST geometry_msgs :: PoseStamped＆P、srv.response.plan.poses）{ 
ROS_INFO（" X = F％ 、Y =％F "p.pose.position.x、p.pose.position.y）; 
} 
} 他{ 
ROS_WARNは（" 空の計画を得ました" ）; 
}

} 
他{ 
ROS_ERROR（" ％sのサービスを呼び出すことができませんでした-ロボットが移動している？" 、
serviceClient.getService（）c_str（））。
} 
} 

int型のmain（int型 ARGC、チャー ** ARGV）
{ 
ROS :: INIT（ARGC、ARGV、" make_plan_node " ）。
ROS :: NodeHandle NH; 
// メイク計画の初期化サービスクエリ
 // 初始化路径规划服务、服务名称为"move_base_node / make_plan" 
のstd :: 文字列 SERVICE_NAME = " move_base_node / make_plan " ;
//サービスがすでに実行されている場合無料サービスを待っている、それは実行の最後まで待機します。
しばらく（！ROS ::サービス:: waitForService（SERVICE_NAME、ROS ::期間（3.0 ）））{ 
ROS_INFO（" サービスmove_base / make_planが使用可能になるのを待っています" ）; 
} 
/ * 初始化客户端、（nav_msgs / GetPlan）
所与の計画を要求する外部ユーザーは、そのプランを実行するmove_baseを引き起こすことなくmove_baseからポーズできます。
允许用户从move_base请求一个計画、并不会导致move_base执行此計画
* /  
ROS :: serviceClient serviceClient = nh.serviceClient <nav_msgs :: GetPlan>（SERVICE_NAME、真の）;
もし（！serviceClient）{ 
ROS_FATAL（" ％sのからGET計画サービスを初期化できませんでした"、
serviceClient.getService（）c_str（））。
戻る - 1 。
} 
nav_msgs :: GetPlan SRV。
// 请求服务：规划路线
fillPathRequest（srv.request）。
もし（！serviceClient）{ 
ROS_FATAL（" ％sの持続的なサービス接続に失敗しました" 、
。serviceClient.getService（）c_str（））; 
戻る - 1 。
} 
ROS_INFO（" ％sにconntect " 、serviceClient.getService（）c_str（））。
callPlanningService（serviceClient、SRV）。
}

CMakeListを追加しました

add_executable（make_plan SRC / make_plan.cpp）
 target_link_libraries（make_plan 
   $ {catkin_LIBRARIES} 
 ）

コンパイルして実行します。

CD〜/ catkin_wsの
catkin_makeの
ソースのdevel / setup.bash 
rosrun navigation_example make_plan

結果：

1。

2。

参考：

https://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/52891312

https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50483123

https://blog.csdn.net/jack_20/article/details/80292601

http://ask.zol.com.cn/x/5428696.html

make_planサービスにおけるROSの使用

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