目標点にmake_plan計画された経路の開始ポイントを使用して、宣伝

 

geometry_msgs :: PoseStampedスタート。
    Start.header.seq = 0 ; 
    Start.header.stamp =時間（0 ）。
    Start.header.frame_idは = " マップ" ; 
    Start.pose.position.x = X1; 
    Start.pose.position.y = Y1; 
    Start.pose.position.z = 0.0 。
    Start.pose.orientation.x = 0.0 。
    Start.pose.orientation.y = 0.0 。
    Start.pose.orientation.w = 1.0 ; 

geometry_msgs :: PoseStampedゴール。
    Goal.header.seq= 0 ; 
    Goal.header.stamp =時間（0 ）。
    Goal.header.frame_idは = " マップ" ; 
    Goal.pose.position.x = X2; 
    Goal.pose.position.y = Y2。
    Goal.pose.position.z = 0.0 。
    Goal.pose.orientation.x = 0.0 。
    Goal.pose.orientation.y = 0.0 。
    Goal.pose.orientation.w = 1.0 ; 

ServiceClient check_path = nh_.serviceClient <nav_msgs :: GetPlan>（" make_plan " ）; 
    nav_msgs :: GetPlan SRV。
    srv.request.start = スタート。
    srv.request.goal = ゴール。
    srv.request.tolerance = 1.5 ; 

    ROS_INFO（" 計画を作成した：％d "、（check_path.call（SRV）？1：0 ））; 
    ROS_INFO（" 計画サイズ：％のD " 、srv.response.plan.poses.size（））。



move_base_msgs :: MoveBaseGoal move_goal。
move_goal.target_pose.header.frame_id = " マップ" ;
move_goal.target_pose.header.stamp =時間（0 ）。

move_goal.target_pose.pose.position.x = X。
move_goal.target_pose.pose.position.y = Y。
move_goal.target_pose.pose.position.z = 0.0 。
move_goal.target_pose.pose.orientation.x = 0.0 。
move_goal.target_pose.pose.orientation.y = 0.0 。
move_goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0 ; 

ROS_INFO（" 送信ゴール" ）; 
ac_.sendGoal（move_goal、後押し::バインド（＆ExploreAction :: doneCb、この、_1、_2））;

 

参考：

https://answers.ros.org/question/264369/move_base-make_plan-service-is-returning-an-empty-path/