1、インストールに応じて：
1）安装 GLEW：
sudo apt-get install libglew-dev
2）安装 libuvc：
git clone https://github.com/ktossell/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
3）安装 Pangolin：
这是一个可视化库，作者使用它来进行一些中间结果的展示。也就是在编译这个库的时候出现了一个问题（参见相关问题1））。
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
2、コンパイル済みのORB-SLAM2：
1）首先clone它的源代码到ORB-SLAM2目录下：
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
2）运行如下命令：
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
sh build.sh
3、操作（基本ルーチン）：
1）を実行し単眼SLAM：
私たちは、freiburg1_deskデータはこちらからダウンロードすることができ、ここで使用さ：
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk
またはBaiduのネットワークディスクのダウンロード：
http://pan.baidu.com/s/1brJJC6
のコマンドを実行します。
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk
3）ファイル名を指定して実行ORB-SLAM2：
ここでは、我々はまだのアドレス1）をダウンロードする方法を参照してください、データをfreiburg1_desk使用しています。しかしRGBDデータ処理は、ジョブが一緒にRGBと深さのチャートである必要があります。私たちは、ここで使用TUMが提供associate.pyスクリプトを：http://pan.baidu.com/s/1o7pt258
ORB_SLAM2上のダウンロードディレクトリの後、次のコマンドを実行します。
python associate.py Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgb.txt Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/depth.txt > Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt
実行が完了したら、テストプログラムを実行するには、次のコマンドを使用することができます。
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt
エラー処理：
ORB-SLAMへのUbuntu上で実行中のプロセスは、次のエラーが発生します。
terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’
what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
ソリューション：コードセンザンコウ/ SRC /ディスプレイ/デバイス/ display_x11.cppファイルの2行をコメントアウトします。
GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers,
GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,
そして、センザンコウをコンパイルしてインストールします。
リファレンスから：
http://www.liuxiao.org/2016/03/ros-orb-slam2-インストール/
https://blog.csdn.net/JAYSITE/article/details/80224750