まず、環境構成を紹介します。
Raspberry Pi 3B +、Ubuntu mate 16.04、ROS Kinetic、opencv2.4.13
コンパイル方法：
1。必要なさまざまなソフトウェアパッケージと依存ライブラリをインストールします
$ sudo apt-get install libglew-dev
$ sudo apt-get install cmake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
2. Pangolinの
ダウンロードをインストールし、コンパイルしてインストールします。記録するのを忘れました、ハハ。
3.次の依存関係をインストールします
$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev
4. ORB-SLAM2をコンパイルし
、ROSワークスペースに入ります。RaspberryPiの場合、最初にファイルbuild.shを開き、内部のすべてのmake -jをmakeに変更します。そうしないと、簡単にクラッシュしてテストされ、破損します。
$ cd ~/catkin_ws/src
$ cd ORB_SLAM2-master //进入ORB-SLAM2文件夹里
$ chmod +x build.sh //更改文件属性，当然，用sudo的话这步就可以省了
$ ./build.sh
ROSでORB-SLAM2をコンパイルします
$ chmod +x build.sh
$ ./build_ros.sh //同上，电脑性能不好的记得改make -j为make
次のエラーが発生した場合:(このエラーが発生しました）
undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
次に、ORB-SLAM2フォルダーのExampleフォルダーを開き、ROSフォルダーを開きます。
$ cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS
内部のCMakeLists.txtファイルを変更します。その
ため、build_ros.shを開いて、内部のプログラムを確認してください。
検索してください。
set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)
-lboost_systemを追加すると、プロテストに使用できます。
ps。一部の参照では、元のブログが見つかりません。気分を害した場合は、私に連絡して変更し、それに応じてマークを付けてください。