ubuntu18.04にORB_SLAM2をインストールする

1. ros ワークスペースを作成する

mkdir -p ~/ORB_SLAM2/src
cd ~/ORB_SLAM2/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

 2. 環境変数を設定する

echo "source ~/ORB_SLAM2/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. インストール前の準備

sudo apt-get install vim cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

4.Pangolin をインストールする

(1) インストールの依存関係

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

 (2) Pangolin のインストール

git clone https://github.com/FAST-ROBOT/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j16
sudo make install

5. OpenCV3.4.16をインストールする

この記事を参照してくださいhttps://blog.csdn.net/forever_008/article/details/103625637

6.Eigen3 をインストールする

sudo apt-get install libeigen3-dev

7. ORB-SLAM2のインストール

    (1) ORB-SLAM2のインストールと実行

git clone https://github.com/FAST-ROBOT/ORB_SLAM2_zhushiban.git
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

 コンパイル中に次のエラーが発生した場合: #include <unistd.h> を対応するヘッダー ファイルに追加します。

     (2) ROS上でソースコードをコンパイルする

chmod +x build_ros.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
./build_ros.sh

 コンパイル時にブースト ライブラリに関連するエラーが発生した場合: Examples/ROS/ORB_SLAM2/ フォルダー内の CMakeLists.txt ファイルを変更します。

8. コードの実行

   (1) tum データセットをダウンロードしてメインディレクトリに置き、次のコマンドを実行します

cd ~/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_desk

注: 右側の図はコードを実行した結果であり、左側の図はORB-SLAM2 の高密度マッピング バージョンです。

  (2) ros環境でのカメラのリアルタイム動作については、こちらの記事を参照してください。

9.密マッピング バージョン ORB_SLAM2 については、この記事を参照してください。