ステアリングギアの紹介
- 構造制御
ステアリングギアは実際には位置サーボドライバーであり、主にケース、回路基板、コアレスモーター、ギア、位置検出器で構成されています。 - 動作原理
：ステアリングギア内部に基準回路があり、周期20ms、幅1.5msの基準信号を発生し、得られたDCバイアス電圧とポテンショメータの電圧を比較して電圧差出力を取得します。基板ICの向きを判断してコアレスモーターが回転を開始し、その動力が減速機を介してスイングアームに伝達されると同時に、位置検出器から正否を判断する信号が返信されます。所定の位置に。
サーボの回転角度は、PWM「パルス幅変調」信号のデューティ サイクルを調整することで実現されます。標準 PWM 信号の周期は 20ms に固定されています。理論的には、パルス幅分布は 1ms ～ 2ms の間である必要があります。実際には、0.5ms ～ 2.5ms の間で可能です。パルス幅は回転角 0° ～ 180 度に対応します。 °。メーカーごとにサーボのモデルも異なります。
- 外部配線
: サーボには通常 3 本の外部配線があり、茶色、赤、オレンジの色で区別されます。ブランドが異なるため、色も異なります。茶色はアース線、赤はプラスの電源線、オレンジ色です。信号線です。
開発ボードの電源容量には限りがあるため、複数のサーボを駆動するには外部電源を接続する必要があります。
回路を接続する
プログラミング
必要なファイル ライブラリ
#include<Servo.h>
たとえば、サーボ定義オブジェクトを使用します。
Servo 对象名；//定义控制对象
セットアップ関数でattachを使用してピンを接続します
对象.attach(针脚值);
ループ関数の書き込みを使用してオブジェクトの角度を制御します
对象.write(角度值);
2つのサーボを制御するサンプルコード
#include <Servo.h>
Servo up_se; // 定义上角度对象来控制
Servo do_se; // 定义下角度对象来控制
int pos = 0; // 角度存储变量
void setup() {
up_se.attach(9); // 控制线连接数字9
do_se.attach(8); // 控制线连接数字8
}
void loop() {
pos++;
up_se.write(pos); // 舵机角度写入
do_se.write(pos); // 舵机角度写入
delay(5); // 等待转动到指定角度
if(pos == 180){
pos = 0;
}
}
サーボのコード例:
#include <Servo.h>
Servo myservo; // 定义Servo对象来控制
int pos = 0; // 角度存储变量
void setup() {
myservo.attach(9); // 控制线连接数字9
}
void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos ++) {
// 0°到180°
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos); // 舵机角度写入
delay(5); // 等待转动到指定角度
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos --) {
// 从180°到0°
myservo.write(pos); // 舵机角度写入
delay(5); // 等待转动到指定角度
}
}
写真の例:
注: この記事は TonyIOT の記事を参照しており、体系的に学習するための推奨記事です。