これは、バックラボすでに2午後12時に、今日のレポート2人の兄弟のおかげで、1つの話すマニピュレータ、高精度のピックアンドプレースに、抗妨害プラットフォームの話をたくさんの利益のために、朝のセミナーで終了しました。Modbusを使用しながらの作業と多くはないが、主に、UR5は前後に直線を描く制御した今日では、サーボモータ川を制御します。
全体的に、これらの二つの技術上の問題に属し、多くの技術的な内容がない、特に、サーボモータ制御では、手動パルスとの直接合わせにサーボモータを行うことができますが、エンコーダは、それの大きなピットを読み取ることが許可されています。
アイデアは比較的クリア塗装ラインであり、現在のロボットアームによれば、初期状態、ロボットアーム端取得姿勢行列T、抽出変換行列、xに対して、Y、Zが直線移動UR5端を制御するために必要とされる、もちろん、いくつかのピットがあり、問題は、少なすぎる又は多すぎる振動やロボットアームをプログラムするサンプリング点の主に直線軌道制御ロボットアーム端非常に遅いステップであり、更なる問題は、信号movejロボットアームの送信周波数である、ロボットアーム速度と加速度の最後の問題これらは、いくつかの基本的なセットをマルチ試運転、あなたは最適なパラメータを見つけることができます。UR5は、運転中にあなたがブログhttps://blog.csdn.net/ckkboy/article/details/82959359 UR5円を参照することができ、順方向および逆運動学、使用される
運動学上のコードの内部を。
結果を達成：
最終コードタウンハウス：
https://github.com/Musyue/CSDN_BLOG_CODE
最後に、最後：
日あたり23.00についてブログを書くことを期待して、0：30に毎日持ってブログを書きます。