(1) ROS パッケージの CMakeList.txt でよく使われるいくつかのコマンドの機能について——————(1)_u012057432’s blog-CSDN blog に引き続き、以下にその他の関連する設定コマンドを示します。いくつかは必要ありませんが、これらは非常に一般的に使用されますが、非常に重要でもあります。

(5)catkin_package()

ROS パッケージ B が ROS パッケージ A に依存している場合、パッケージ B が find_package() 命令を使用して A を通常どおり検索し、パッケージ A の関連変数 (ヘッダーファイルパス、ライブラリパスなど) を取得するには、次のことが必要です。 CMakeList.txt の Catkin_package() マクロを使用して、関連する構成を作成します。このコマンドマクロは、A に関する関連情報をパッケージ B の find_package() 命令に「渡す」ことができます。つまり、パッケージ A の Catkin_package() マクロは、パッケージ B の find_package() の役割を果たします。

デフォルトの書き込みテンプレートの場合

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES pose_estimation
  CATKIN_DEPENDS pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs
  DEPENDS system_lib
)

で：

INCLUDE_DIRS インクルード: パッケージ A にヘッダーファイルフォルダーが定義されている場合、フォルダーアドレスは B の camke プロセスの変数 A_INCLUDE_DIRS として B に渡されます。
ライブラリpose_estimation: パッケージAで生成されたライブラリファイル(pose_estimation)のアドレスは、Bのcamkeプロセスの変数pose_estimation_LIBRARIESとしてBに渡されます。
CATKIN_DEPENDS pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs: パッケージ A が依存する一部の catkin パッケージは、B で手動で再度依存することなく、B を再帰的に依存させることができます。
DEPENDS system_lib: パッケージ A が依存する一部の非 catkin パッケージは、 B で手動で再度依存することなく、B をそれらに再帰的に依存させることができます (ライブラリパス、ヘッダーファイルパスなどを再帰的に検索します)。

(6) add_library ()

このコマンドは主にライブラリファイルを自分で作成するために使用され、通常は target_link_libraries の前に配置されます。具体的なコマンドは次のとおりです。

add_library(<name> [STATIC | SHARED | MODULE] [EXCLUDE_FROM_ALL] [source1] [source2] [...])

このコマンドは、gcc に指定されたソースファイルから <name> という名前のライブラリファイルを生成させるために使用されます (生成される実際の名前は、システムプラットフォームに応じて異なります。たとえば、Linux では、lib<name>.a が生成されます) lib の先頭は、これがライブラリファイルであることをシステムに伝えます)、続く [STATIC | SHARED | MODULE] は、「静的ライブラリ」、「動的ライブラリ」、および「モジュールライブラリ?」を生成することを意味します (このモジュールライブラリは静的にリンクされませんが、dlopen などのメソッドを通じて動的にロードされる可能性があります。これはわかりません)。どちらであるかを明示的に指定しない場合は、BUILD_SHARED_LIBS (それ自体が cmake フラグ変数であり、特に add_library の生成タイプを指定するために使用されます) の値が ON か OFF に基づいて決まります。ON は、 OFF は静的ライブラリを構築することを意味します。BUILD_SHARED_LIBS の値は通常、cmake コマンドを実行するときに指定されます。たとえば、次のコマンドを実行するときです。

cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF ..

BUILD_SHARED_LIBS の値が指定されていない場合、デフォルトは OFF であるため、[STATIC | SHARED | MODULE] パラメーターが指定されていない場合は、デフォルトで静的ライブラリがビルドされます。

例：

### Build simple_grasping library
add_library(simple_grasping
  src/cloud_tools.cpp
  src/object_support_segmentation.cpp
  src/shape_extraction.cpp
  src/shape_grasp_planner.cpp
)

上では、独自の src に main 関数が含まれていない cpp ファイルが静的ライブラリに組み込まれていますが、合理的で興味深いのは、このライブラリが target_link_libraries 命令を使用して、main 関数を含む独自の cpp ターゲットファイルとリンクできることです。したがって、add_executable に cpp 固有の名前を大量に記述することを避けることができます。

より完全な例:

### 构建名为simple_grasping的静态库，此语句之后，gcc就会把它们编译成二进制文件
add_library(simple_grasping
  src/cloud_tools.cpp
  src/object_support_segmentation.cpp
  src/shape_extraction.cpp
  src/shape_grasp_planner.cpp
)
###把库的目标文件和外部库文件进行链接，这样才能构建出完整的库？
###刚试了一下，并不需要进行链接外部的库，因为它只是被用到了下面与basic_grasping_perception进行链###接，可以在后面一起链接
target_link_libraries(simple_grasping
  ${Boost_LIBRARIES}
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}
)
### 自己的main目标文件，注意没有其他的cpp文件，而是用库代替了，很方便
add_executable(basic_grasping_perception src/basic_grasping_perception.cpp)
###看到，在这里把自己的simple_grasping库和外部的库，以及main目标文件进行了链接。
target_link_libraries(basic_grasping_perception
  simple_grasping
  ${Boost_LIBRARIES}
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}
)

(7)add_dependency(<ターゲット> [<ターゲットの依存関係>]...)

これは通常、target_link_libraries の後に配置され、主に、トップレベルのターゲット (このターゲット) が別のトップレベルのターゲット (<target-dependency>) に依存することを cmake に伝え、依存する <target-dependency> がこのターゲットの前にビルドされるようにします。 . 完了しました。

いわゆるトップレベルのターゲット値は、add_executable()、add_library()、または add_custom_target() 命令によって作成されたターゲットオブジェクトです。一般に、このコマンドは、別の自己記述パッケージを確実に実行するために使用されると単純に理解できます。 B はこのパッケージ A より前にビルドされます。

ROS パッケージの CMakeList.txt でよく使用されるいくつかのコマンドの機能について——————(2)

(5)catkin_package()

(6) add_library ()

(7)add_dependency(<ターゲット> [<ターゲットの依存関係>]...)

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