ROS 1 のいくつかの命令

1. 速度コマンドを直接発行する

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "線形:
  x: 0.0
  y:
  0.0 z: 0.0
角度:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

2. 動的パラメータ調整コマンド

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

3. teb での速度の可視化、publish_feedback開始することが前提

rosrun teb_local_planner_tutorials Visualize_velocity_profile.py