ディレクトリ
2パッケージ関連のコマンド
2.1 rospack
rospackはパッケージ管理用のツールで、コマンドの使い方は次のとおりです。
- rospackヘルプはrospackの使用法を表示します
- rospack listは、このマシンのすべてのパッケージをリストします
- rospackdepends [package]パッケージの依存関係を表示
- rospack find [package]パッケージを探します
- rospackプロファイルは、すべてのパッケージの場所のレコードを更新します
上記のコマンドのデフォルトがパッケージの場合、デフォルトは現在のディレクトリです（現在のディレクトリにpackage.xmlが含まれている場合）
2.2 roscd
roscdコマンドはLinuxシステムのcdに似ていますが、roscdがROSパッケージに直接cdできる点が改善されています。
- roscd [pacakge] cd to ROSパッケージパス
2.3ロール
roslsはLinuxコマンドlsの改良版と見なすこともできます。直接ROSパッケージのコンテンツをlsできます。
- rosls [pacakge] pacakgeの下のファイルを一覧表示します
2.4 rosdep
rosdepはROSパッケージの依存関係を管理するためのコマンドラインツールであり、その使用方法は次のとおりです。
- rosdep check [pacakge]パッケージの依存関係が満たされているかどうかを確認します
- rosdep install [pacakge] pacakgeの依存関係をインストールします
- rosdep dbは依存データベースを生成して表示します
- rosdep initは/ etc / ros / rosdepでソースを初期化します
- rosdep keysは、パッケージの依存関係が満たされているかどうかを確認します
- rosdep updateはローカルrosdepデータベースを更新します
より一般的に使用されるコマンドは、rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro = kinetic -yです。これは、ワークスペースのsrcパス（pacakge.xmlファイルで指定）の下にすべてのパッケージの依存関係をインストールするために使用されます。 。
3メタパッケージ
メタパッケージとは、密接な機能または相互依存関係を持つ複数のパッケージをコレクションに配置することを指します。
ROSの一般的なMetapacakgeは次のとおりです。
| メタパッケージ名 |
説明文 |
リンク |
| ナビ |
ナビゲーション関連の機能セット |
https://github.com/rosplanning/navigation |
| それを移動 |
モーションプランニングに関連する機能パッケージのセット（主にロボットアーム） |
https://github.com/rosplanning/moveit |
| image_pipeline |
画像取得および処理関連機能パッケージセット |
https://github.com/rosperception/image_common |
| vision_opencv |
ROSおよびOpenCV対話機能パッケージセット |
https://github.com/rosperception/vision_opencv |
| タートルボット |
タートルボットロボット関連機能パッケージセット |
https://github.com/turtlebot/turtlebot |
| pr2_robot |
pr2ロボット駆動機能パッケージセット |
https://github.com/PR2/pr2_robot |
ナビゲーションには次のパッケージがあります。
- amclポジショニング
- fake_localization定位
- map_serverはマップを提供します
- move_baseパス計画ノード
- nav_coreパスプランニング用のインターフェイスクラス
- base_local_plannerローカルプラン
- dwa_local_plannerローカル計画
